公开(公告)号：CN118123829A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410306012.0

申请日：2024-03-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张中浩 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  章海波 ,  张曦元 ,  沈洋林 ,  李雨兴 ,  刘哲 ,  刘若楠 ,  马开辉 ,  乐心怡 ,  赵斌 ,  江灏 ,  谢威

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种四轮对称全向移动机械臂控制方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：基于非线性动力学公式，以最小化四轮对称全向移动机械臂前状态与期望状态之间的误差为目标，构建基于非线性映射的速度层性能指标；以最小化所述速度层性能指标为目的，得到极限约束条件下的速度层状态调整方案；通过求解所述速度层状态调整方案实现所述四轮对称全向移动机械臂的控制。与现有技术相比，本发明有效地弥补了现有方法的缺陷，引入了一种新的操作方便、工作量较少、作业规范的方法。该方法能够自动调整四轮对称全向移动机械臂，使其快速、准确地达到期望状态。

公开(公告)号：CN117901103A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410100465.8

申请日：2024-01-24

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  杨泽力 ,  贾泽华 ,  薛珊 ,  陈树康 ,  张卫东 ,  方宇凡 ,  刘大可 ,  乐心怡 ,  赵斌 ,  江灏 ,  刘若楠 ,  陈浩

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及一种面向垃圾处理场景的抓取机器人控制方法、系统、介质，方法包括：实时采集图像并利用预设的通信协议发送至服务端进行逐帧推理，接收包括物品种类和坐标的实时推理结果；基于所述实时推理结果，利用本地的传感器移动至要处理的目标物品并抓取所述目标物品；在抓取到所述目标物品后，基于所述实时推理结果，利用本地的传感器移动至放置所述目标物品的目标位置处并放置目标物。与现有技术相比，本发明具有改善推理的即时性、机器人成本低等优点。

公开(公告)号：CN118848964A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410899056.9

申请日：2024-07-05

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  尚艺琳 ,  张文波 ,  薛珊 ,  郭东生 ,  高守玮 ,  刘若楠 ,  陈卫星 ,  陈红 ,  赵斌 ,  江灏 ,  郭丽娟 ,  乐心怡 ,  吴德烽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种针对非正弦周期噪声的多轴机械臂自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于多轴机械臂的雅可比矩阵，建立多轴机械臂的统一的运动学方程；引入伪逆类型方案求解机械臂运动学方程，并得到关于关节加速度的微分方程；针对非正弦周期噪声设计自抗扰归零神经网络；针对非正弦周期噪声，构建多轴机械臂自适应鲁棒控制方程，求解得到相应控制结果；根据控制结果，驱动多轴机械臂完成相应的运动规划任务。与现有技术相比，本发明基于雅克比矩阵、自适应控制和PID方法，提出针对非正弦周期噪声的自适应鲁棒控制方案，使多轴机械臂在非正弦周期噪声干扰下仍然能够精确地完成特定运动规划任务，有效提高多轴机械臂运动控制的鲁棒性和精准性。

公开(公告)号：CN118038038A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410056486.4

申请日：2024-01-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王霜 ,  陈树康 ,  方宇凡 ,  张云飞 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  刘若楠 ,  陈挚 ,  沈春华 ,  何鹭飞 ,  乐心怡 ,  刘腾飞 ,  陈浩

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/42 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明涉及一种基于统计学改进的弱监督语义分割方法、装置及介质，其中方法将待分割图像输入基于统计学改进的语义分割网络中，生成分割结果图，语义分割网络包括：特征编码模块：用于将输入的待分割图像处理为具有空间权重参数的特征图；语义亲和信息模块：用于基于统计学原理提取语义亲和信息；特征解码模块：将经过特征编码模块处理后的特征图送入相应的解码器经过上采样得到最终的分割结果。与现有技术相比，本发明能够提高网络对全局特征的提取能力，改进的基于统计学原理的语义亲和模块能够提高网络对语义亲和信息的提取能力，增加语义分割精度，同时端到端的网络弥补了多阶段训练复杂性高的缺点。

公开(公告)号：CN118285775A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410447828.5

申请日：2024-04-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王华欢 ,  张卫东 ,  林源 ,  张晨 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  乐心怡 ,  胡中辉 ,  程引 ,  王庆东 ,  原良晓

IPC: A61B5/024 ,  A61B5/1455 ,  G06F18/10 ,  G06F18/27

Abstract: 本发明涉及一种基于EKF‑NRA的心率血氧检测方法、便携时钟，其中方法包括如下步骤：采集PPG信号并进行扩展卡尔曼滤波处理，得到滤波处理后的PPG信号；针对滤波处理后的PPG信号，基于信号的峰值周期计算心率值；针对滤波处理后的PPG信号，基于朗伯比尔定律，利用预先通过回归分析拟合得到的血氧曲线，得到修正后的血氧值，完成心率和血氧检测。与现有技术相比，本发明具有保证采集的原始心率信号和原始血氧信号的准确性、血样计算的准确性高、适用于老年人群体等优点。