公开(公告)号：CN118848964A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410899056.9

申请日：2024-07-05

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  尚艺琳 ,  张文波 ,  薛珊 ,  郭东生 ,  高守玮 ,  刘若楠 ,  陈卫星 ,  陈红 ,  赵斌 ,  江灏 ,  郭丽娟 ,  乐心怡 ,  吴德烽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种针对非正弦周期噪声的多轴机械臂自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于多轴机械臂的雅可比矩阵，建立多轴机械臂的统一的运动学方程；引入伪逆类型方案求解机械臂运动学方程，并得到关于关节加速度的微分方程；针对非正弦周期噪声设计自抗扰归零神经网络；针对非正弦周期噪声，构建多轴机械臂自适应鲁棒控制方程，求解得到相应控制结果；根据控制结果，驱动多轴机械臂完成相应的运动规划任务。与现有技术相比，本发明基于雅克比矩阵、自适应控制和PID方法，提出针对非正弦周期噪声的自适应鲁棒控制方案，使多轴机械臂在非正弦周期噪声干扰下仍然能够精确地完成特定运动规划任务，有效提高多轴机械臂运动控制的鲁棒性和精准性。

公开(公告)号：CN118644663A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410806688.6

申请日：2024-06-21

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张文波 ,  郭东生 ,  尚艺琳 ,  刘若楠 ,  焦杰然 ,  陈树康 ,  曾子洋 ,  高守玮 ,  刘媛媛 ,  尤长智 ,  赵博 ,  胡智焕 ,  张义博 ,  张舜

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/54 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种基于全局局部融合注意力的红外海面目标检测方法，包括以下步骤：获取红外海面图像进行预处理；将预处理后的红外海面图像输入基于全局局部融合注意力的主干网络中进行特征提取，获得多尺度的特征信息；将所述多尺度的特征信息输入自适应多尺度特征融合编码器中进行尺度内交互和自适应跨尺度融合，获得多尺度的融合特征信息；采用查询选择从多尺度的融合特征信息中选择融合特征信息作为初始对象查询，并采用解码器将所述初始对象查询转化为目标检测结果。与现有技术相比，本发明具有提升红外海面目标检测的准确性和稳定性等优点。