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公开(公告)号：CN119901206A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510396372.9
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的位置误差标定装置及标定方法。本发明中的位置误差标定装置包括激光测距组件，用于测量机器人末端靶球的三维坐标，激光测距组件包括激光干涉仪、分光镜、二维位置敏感探测器和壳体；二维移动平台，用于在X轴和Y轴方向上移动所述激光测距组件，二维移动平台包括X轴和Y轴方向的丝杠滑块模组以及光栅尺；支撑装置，用于固定和支撑所述二维移动平台，使其能够在三维空间内稳定工作。本发明相较于激光跟踪仪，不需要进行球坐标系与直角坐标系之间的变换，从而可避免激光跟踪仪内圆光栅角度误差的放大作用。本发明可以直接测量反射靶球在测量坐标系下的三维坐标值，具有良好的标定效果，能够满足工业机器人的标定要求。
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公开(公告)号：CN119178601A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411688734.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸附性能测试装置，包括支撑框架、升降台和自稳定结构，使用了多个拉力传感器。支撑框架套接在管道上支撑其他功能模块，保证装置的安全性；升降台在一定范围内调节高度，改变对爬壁机器人的拉力；自稳定结构能自动平衡牵拉绳对爬壁机器人的拉力，结合球副连接件可适应爬壁机器人在管道曲面上的不同姿态，提高测量的准确度。本发明无需通过测量单个吸附模块来间接分析整体的吸附性能，可以通过对爬壁机器人施加方向大小稳定的拉力来直接测试整体的吸附性能，并实时记录爬壁机器人在管道壁面吸附到脱离以及运动过程中受到的拉力的数值，可以此分析爬壁机器人在遇到各种干扰时的吸附性能。
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公开(公告)号：CN118342508A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410508551.2
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单点约束和距离约束的工业机器人校准装置和方法，使用廉价的标尺基于距离约束和单点约束实现机器人运动学校准。首先通过拖动示教的方式操控工业机器人以多种不同的姿态使得其末端安装的标准球接触标尺上的同一靶球座，由不同姿态下的机器人末端位置为同一位置点以此提供单点约束；然后重复操作，使标准球接触标尺上的所有靶球座，由标尺上任意两靶球座之间距离均已知来提供距离约束。接着，改变标尺的位姿，以形成多个约束。最后通过机器人正向运动学模型和优化算法并将单点约束和距离约束作为目标函数校准机器人运动学参数。本发明的装置和方法具有低成本、便捷、高效等显著性优点，适用于具有拖动示教模式的工业机器人。
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公开(公告)号：CN118191868A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410307025.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于极值点特征的自旋补偿的电梯井道测量方法。本发明首先通过设定距离阈值，使用距离滤波，剔除电梯井道以外的二维点云数据；然后进行坐标转换，将极坐标转换为直角坐标，随后提取点云中的距离极值点，通过设定旋转零位，来计算点云的实时旋转角度，最后使用距离极值法提取电梯井道二维点云的角点特征，计算出电梯井道的径深、径宽参数。本发明鲁棒性好、精度高、运算量小、程序执行效率高且能够节约电梯井道测量装置的硬件成本。
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公开(公告)号：CN118174816A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410511726.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国计量大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种用于EtherCAT主从站的同步优化方法。本发明首先记录主站发送数据帧时间和接收到数据帧的时间以及参考从站接收到数据帧的时间，计算主站和参考从站之间的传输延时；然后获取主站与参考从站之间补偿后的传输延迟；计算数据帧从非参考从站的父级端口离开后返回到该端口的时间；随后计算非参考从站的传输延时、时钟偏移量、时钟漂移量；最后补偿所述时钟漂移量；基于补偿后的时钟漂移量，与时钟偏移量相减得到新的时钟偏移量，将新的时钟偏移量写入从站进行补偿，从而完成同步优化。本发明采用双重指数平滑算法预测并补偿时钟漂移，通过考虑漂移的大小和符号来最大化漂移补偿的效果，从而降低各个从站时钟漂移。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114261658B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210008784.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 浙江金实乐环境工程有限公司 , 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种具有垃圾自动投放分类功能的导引垃圾车。本发明包括车头、车体底盘、垃圾投放装置、破袋装置。所述车头包括双开伸缩门、显示屏、控制按键。所述车体底盘包括护栏、四个垃圾桶。所述垃圾自动投放装置包括平移机架、上升盘形凸轮、上升四连杆机构、主摇杆、连架杆、托盘连杆、连杆轴、垃圾称重装置、托盘基座、垃圾托盘、上升凸轮滚子、上升盘形凸轮轴、联动大齿轮、联动小齿轮、平移盘形凸轮轴、平移盘形凸轮、平移凸轮滚子、平移四连杆机构、平移连杆轴；所述破袋装置包括破袋支架、锯齿条、弹簧、导引卡扣。本发明利用铰链四连杆装置实现垃圾上升平移运动把垃圾输送到对应垃圾桶倾倒，达到垃圾自动分类同时投递者无接触投放垃圾。
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公开(公告)号：CN115902311A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211348393.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 浙江省计量科学研究院 , 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工频磁场试验的智能夹持装置及夹持方法，智能夹持装置，包括柔性夹持部件获取夹持的信号并传送至控制单元，控制单元对接收的信号进行处理，并控制柔性夹持部件。该智能夹持装置的左夹具滑动板和右夹具滑动板采用光学平台底板结构作为基座，按照25x25mm尺寸均匀分布M6安装孔，左右夹具滑动板同时向中间移动提供夹紧零件的驱动力，实现左右开合移动夹持，可以在不同位置安装不同的夹持件来完成对被测试元件的夹持以及对不同外形元件的夹持兼容性，旋压气缸旋转压紧型进行夹紧自由度的扩展；整个智能夹持装置可搭载夹持件夹持多种不同大小，不同形状的检测设备，不仅夹持方便而且达到一机多用，减少成本。
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公开(公告)号：CN114434433A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210221017.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。
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公开(公告)号：CN111972252B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010907981.3
申请日：2020-09-02
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01G23/12
Abstract: 本发明涉及一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置。本发明主要由3自由度并联作动器、滑轮组平衡机构、磁感应装置、丝杠副、螺旋导轨机构组成。所述3自由度并联作动器包括弧型支架，气缸，虎克铰和三角形固定板。所述滑轮组平衡机构包括绳索固定器、钢绳、定滑轮、砝码、套筒。所述磁感应装置由3个磁感应片和3个磁感应开关组成。所述丝杠副安装在螺旋导轨机构和弧形支架之间，用于驱动所述螺旋线成型导向板上下移动。本发明具备智能化、自适应和高重复定位精度的特点，对橡胶树的自动割胶，减少橡胶树割胶成本，改善胶工的作业条件起到了积极作用。
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