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公开(公告)号：CN106015276B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201610519596.5
申请日：2016-07-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明公开了一种适应有灰尘壁面的真空吸附装置。它包括吸盘，吸盘基座，真空泵，螺旋杆，毛刷，二位二通电磁阀，导电弹片和弹簧，在吸附之前，对吸附装置进行垂直下压，螺旋杆穿过吸盘基座中心的螺孔，直线运动变为旋转运动，带动毛刷对壁面进行旋转擦拭，当螺旋杆旋转至没有螺旋的位置时，螺旋杆不再转动，毛刷停止转动，下压动作继续使螺旋杆向上移动，使上导电弹片和下导电弹片发生形变而接触，从而使气泵电路导通，开始吸附。本发明利用吸附时的下压动作，将下压动作转换为旋转动作来进行壁面擦拭，能够在吸附开始之前，对壁面进行清扫，当进行固定圈数的擦拭动作后，真空泵自动打开，并不需要额外的控制，且结构简单，有较好实用性。
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公开(公告)号：CN106514645A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710016577.5
申请日：2017-01-10
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: B25J9/144 , B25J9/1075
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉。本发明包括上固定盘、固定杆、轴向SMA丝、滑动盘、气动肌肉、PM下安装盘、下固定盘、滑动方轴、转轴、PM上安装盘、弹簧、径向SMA丝、驱动电路、上固定盘穿丝孔、转轴孔、滑动盘穿杆孔、滑动盘穿丝孔、下固定盘穿丝孔、方孔；通过气动肌肉嵌套在固定架内部，实现装置结构紧凑；轴向SMA丝通过多次缠绕，增加有效长度，产生大的形变，拉动肌肉束，增加其收缩量，并且丝在超弹性时的迟滞循环效应，可缓解负载振动产生的影响；通过径向SMA丝的收缩，实现肌肉束转动，改变气动肌肉刚度；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉结构紧凑、收缩量大、刚度可变范围广。
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公开(公告)号：CN108527309B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201810568561.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种移动机器人及其机构、系统，包括：机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，外置移动终端可装配机器人控制系统，凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，转向机构用于导向机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，驱动机构和转向机构分别位于机器人本体的尾端和首端；驱动机构在驱动信号的激励下驱动机器人本体按驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在控制器放置位内；控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向驱动机构提供驱动信号。在需要升级控制系统时，只需对外置移动终端进行替换，减少淘汰移动机器人整机的发生概率。
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公开(公告)号：CN106764415B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201611143986.3
申请日：2016-12-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: F17C13/00
Abstract: 提供种高压气瓶快速接头插拔装置、方法和高压气源设备,其中,所述装置包括:第二手钳臂组件,其端与第手钳臂组件的端可旋转连接;第二手钳臂组件向第手钳臂组件闭合时,阳接头放置位向阴接头放置位闭合,以装配阳接头组件和阴接头组件;或者,第二手钳臂组件与第手钳臂组件打开时,阳接头放置位远离阴接头放置位,以分开阳接头组件和阴接头组件。相对于现有技术中手握阴、阳接头装配的方式更省力,提高了装配效率。此外,由于无需直接接触阴、阳接头,从而能够有效地降低因高压气瓶气体泄漏而导致的安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108453759A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810527980.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种仿生机器人及其脊柱装置，通过磁流变液填充于腔体的内腔、第一进出液管和第二进出液管，磁流变液用于向活塞杆的一端提供驱动力，以驱动活塞杆沿腔体的轴向运动；由于励磁线圈缠绕在第一进出液管，控制器在向励磁线圈提供可变电流后，可以使励磁线圈在第一进出液管产生可变磁场，从而使得磁流变液产生磁流变效应，表现出低流动性和高黏度性，继而，使活塞杆的传动速度发生变化，表现为阻尼特性，减少了脊柱装置的顿挫感，改善机器人的柔顺性，提高机器人的仿生性。
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公开(公告)号：CN106837913B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201710204404.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种气动肌肉及其控制系统，包括：气动肌肉本体，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿气动肌肉本体轴向提供拉力；第一密封件和第二密封件，分别设置在气动肌肉本体轴向的两端，以密封气动肌肉本体的空腔；第一密封件具有连通气动肌肉本体的空腔的充/放气孔；充放气装置，设置在靠近第一密封件端；充放气装置在接收到加压的触发信号后，通过充/放气孔将气动肌肉本体外部的气体加压充入气动肌肉本体的空腔；充放气装置在接收到减压的触发信号后，通过充/放气孔将气动肌肉本体内的高压气体排放至气动肌肉本体外部。实现了通过气动肌肉周围环境的气压来对气动肌肉提供高压气体，继而可以减少额外的高压气源，提高了气动肌肉应用的便携性。
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公开(公告)号：CN108453759B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810527980.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种仿生机器人及其脊柱装置，通过磁流变液填充于腔体的内腔、第一进出液管和第二进出液管，磁流变液用于向活塞杆的一端提供驱动力，以驱动活塞杆沿腔体的轴向运动；由于励磁线圈缠绕在第一进出液管，控制器在向励磁线圈提供可变电流后，可以使励磁线圈在第一进出液管产生可变磁场，从而使得磁流变液产生磁流变效应，表现出低流动性和高黏度性，继而，使活塞杆的传动速度发生变化，表现为阻尼特性，减少了脊柱装置的顿挫感，改善机器人的柔顺性，提高机器人的仿生性。
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公开(公告)号：CN106514645B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710016577.5
申请日：2017-01-10
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉。本发明包括上固定盘、固定杆、轴向SMA丝、滑动盘、气动肌肉、PM下安装盘、下固定盘、滑动方轴、转轴、PM上安装盘、弹簧、径向SMA丝、驱动电路、上固定盘穿丝孔、转轴孔、滑动盘穿杆孔、滑动盘穿丝孔、下固定盘穿丝孔、方孔；通过气动肌肉嵌套在固定架内部，实现装置结构紧凑；轴向SMA丝通过多次缠绕，增加有效长度，产生大的形变，拉动肌肉束，增加其收缩量，并且丝在超弹性时的迟滞循环效应，可缓解负载振动产生的影响；通过径向SMA丝的收缩，实现肌肉束转动，改变气动肌肉刚度；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉结构紧凑、收缩量大、刚度可变范围广。
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