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公开(公告)号：CN116973857A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310836833.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉检测在线联合标定方法，包括步骤：S1、检测视频图像中的车辆目标并构造3D边界框，获取目标轨迹信息后提取第一消失点和第二消失点；S2、根据相机向世界坐标系的外参矩阵将图像像素点映射到世界坐标系；S3、基于世界坐标系目标数据和毫米波雷达目标数据，采用椭圆关联门和KNN算法找到毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点；S4、在毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点的基础上，采用PnP原理和最小化重投影误差优化相机相对于雷达外参；该方法能够自动地确定图像坐标系与毫米波雷达坐标系的转换关系，且毫米波雷达和相机能够部署在道路上方的任意位置，该方法只利用道路的车辆目标，并不依赖于车道线、路牌等参照物实现标定。
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公开(公告)号：CN119535437A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411662744.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于交互式多模型的红外与雷达目标融合方法，该方法基于红外传感器与雷达获取共M个目标的第t0秒至第tB秒的位置信息，b＝1、2……B，m＝1、2……M；获取位置信息后，通过多种步骤分析位置信息，最后生成系统轨迹；所述系统轨迹即为第1个目标至第M个目标，每个目标第t0秒至第tB秒的整体运行轨迹。本发明具有提高获取目标轨迹准确性的优点。
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公开(公告)号：CN115683089A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211347359.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉航迹预测及修正方法，该方法包括：获取雷达航迹数据和视觉航迹数据，并将雷达航迹数据和视觉航迹数据进行数据关联得到数据关联组；根据数据关联组判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据；根据融合航迹结构化数据确定融合航迹；对融合航迹进行检测和航迹修正。本发明能够形成多目标探测合力，提高目标跟踪精度和目标身份一致性，并可应用于复杂交通环境路端感知、城市环境无人机多目标监控等场景。
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公开(公告)号：CN114089287A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111458402.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种FMCW交通雷达抗同频异步干扰方法，利用帧间跳频、帧间脉位伪随机码调制结合脉间相位伪随机码调制的复合调制方式来达到抗干扰的目的。在日益增多的交通雷达包括车载雷达和路侧雷达，虽然有多部雷达在同一区域同时工作，使用本同同频异步方法后，也能确保各雷达稳定可靠工作，准确获取目标的距离、速度、角度信息，为智能驾驶或交通管理与监控提供准确数据信息。
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公开(公告)号：CN117406212A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311452810.6
申请日：2023-11-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 一种交通多要素雷达视觉融合检测方法，通过相机采集交通道路的原始图像数据，同时通过毫米波雷达采集雷达点云数据，将雷达检测的原始点云数据重编码成网格图像，使用神经网络对网格图像和相机图像进行目标检测，在雷达坐标系中，将雷达和相机检测到的目标信息中的目标长度、目标宽度和速度表示为三维特征立方体的长、宽、高，计算三维特征立方体的交并比，根据交并比计算出目标关联度，将关联起来的目标信息进行二源信息融合，去除假目标和冗余信息。本发明充分发挥相机和毫米波雷达各自的优势，能够检测出更加丰富且准确的交通目标信息，更加准确迅速关联目标，满足智慧交通应用的需求，为实现智慧交通系统的高效运行和交通安全提供有力支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117250589A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311201234.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于交通雷达的点云数据恒虚警检测方法，在无目标环境下先测量多次环境杂波，得到杂波幅度门限。在同距离单元速度维数据进行FFT处理之后，采用流水线方式，将速度维数据与门限比较，选出大于门限的数据。使用新的距离‑多普勒谱数据进行杂波图CFAR处理，更新门限，从杂波图CFAR中在距离‑多普勒二维平面选取参考单元，建立“十”字形参考窗。根据新的参考窗，采用二元积累的方法达到有序统计量恒虚警中检测单元与第K个参考单元比较的目的，快速完成恒虚警处理。本发明既能满足4D毫米波雷达复杂环境下多目标的点云检测要求，同时降低检测过程中的时间消耗，实现对大范围目标快速搜索的同时提高工程实现的可行性。
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公开(公告)号：CN117111061A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310994660.5
申请日：2023-08-08
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于交通雷达的点云数据车道级建图方法，包含雷达数据获取和优化处理，对各车辆的点云数据进行聚类跟踪以获取各车辆的轨迹数据；轨迹数据预处理；提取预处理后轨迹数据的特征点，根据特征点进行分段处理；对各段轨迹数据按照预设的拟合函数进行拟合，得到车辆在各道路的轨迹曲线方程；将多个轨迹曲线方程分为若干个轨迹簇，对若干个轨迹簇进行聚类分析，提取出各段道路曲线并整合各道路曲线，得到完整道路曲线；基于完整道路曲线，构建车道级别的地图。本方法具有计算资源消耗低、检测效果稳定等优点。
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公开(公告)号：CN119199833A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411325507.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉‑毫米波雷达多要素联合探测方法，包括：构建视觉监测组件，并利用学习网络进行区域内目标检测，并基于多目标跟踪算法进行视觉目标跟踪，得到视觉目标轨迹；目标回波信号经过雷达信号处理算法处理后生成目标点迹，并基于联合概率数据关联算法和卡尔曼滤波算法，实现雷达目标的跟踪和预测，得到雷达目标轨迹；根据所述视觉目标轨迹、所述雷达目标轨迹，建立多级约束关联算法，构建特征级深层次融合框架。本发明实现对雷达、双目视觉目标数据的进行深度融合，增强雷达‑双目视觉融合系统的感知覆盖范围和信息稳定性。
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公开(公告)号：CN119199824A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411290424.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种利用毫米波雷达获取车道和道路边缘的检测方法，包括以下步骤：获得各移动车辆的检测点，将获得的全部检测点集合成点云集合；对获取到的点云集合进行预处理，包括按照距离分块和角度修正；对预处理后的点云集合进行统计滤波处理，得到平滑的概率‑横向距离序列；对概率‑横向距离序列的波峰值和波谷值进行计算，获得车道边缘坐标和道路边缘坐标；对车道边缘坐标和道路边缘坐标进行角度补偿，得到相对于雷达的车道边缘位置信息和道路边缘位置信息。本发明计算量小，可以直接部署到路测雷达端计算；现今路测多目标跟踪。利用本发明的检测方法可以安装雷达后自动标定，节省安装时调试时间，降低成本。
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公开(公告)号：CN118837847A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410990147.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S7/41 , G01S13/933
Abstract: 本发明公开了一种基于软件无线电的反无人机雷达系统及其方法，包括：依次连接的基带处理器、外置模拟数字转换器、压控振荡器、若干SRD芯片；由所述基带处理器产生发射信号，并通过外置模拟数字转换器驱动压控振荡器产生的本振信号对发射信号进行混频，实现发射信号的上下变频，并将变频后的发射信号分别传递至若干SRD芯片，由SRD芯片向外界发送发射信号后，再由SRD芯片接收目标回波信号，并将目标回波信号传递至压控振荡器，与发射信号混频后，得到差频信号，并通过外置模拟数字转换器将差频信号传递至基带处理器中进行信号处理。
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