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公开(公告)号：CN117958977A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143649.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车防碰撞方法，包括：S1：构建基座坐标系和关节局部坐标系；S2：将大立柱抽象为立柱圆柱体和立柱长方体，将操作臂小横梁抽象为横梁长方体，将操作臂小竖臂抽象为竖臂长方体，并统一到基座坐标系中；S3：将圆柱体和长方体投影到XOY平面上；S4：针对大立柱与操作臂的碰撞，计算立柱圆柱体与横梁长方体以及竖臂长方体之间的最短距离，针对任意两条操作臂之间的碰撞，将两条操作臂的横梁长方体和竖臂长方体两两进行配对，计算最短距离；S5：当任意一个最短距离小于预设距离阈值时，则进行碰撞预警。在预设循环周期内，实现实时的大立柱与操作臂，以及操作臂之间的碰撞检测和最短距离检测。
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公开(公告)号：CN111759634A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010668279.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机械臂和床配合的技术领域，提供了一种机械臂和床的配合系统、方法及其临床应用方法，系统包括：机械臂一体定位单元，用于将机械臂与碳纤维病床设计为一体化的结构，使得所述机械臂与所述碳纤维病床统一于同一个坐标系统；成像设备标定单元，用于标定基于X射线的医学成像设备，将所述医学成像设备与所述碳纤维病床以及所述机械臂统一于同一个坐标系统中，实现包括所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在内的三维空间的转换，所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在手术中的实现实时配准。
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公开(公告)号：CN117958978A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143651.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车摆位时防激光遮挡方法，包括以下步骤：S1：基于患者台车的手术操作臂的若干关节建立若干关节坐标系，并确定若干所述关节坐标系之间的坐标转换矩阵；S2：基于所述关节坐标系和所述坐标转换矩阵，计算所述手术操作臂的连杆中关键点在吊盘坐标系下的位置；S3：基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的十字激光。使用机器人运动学算法确定激光与手术操作臂中各个连杆的相对位置来进行激光遮挡检测，高效、精准、稳定性高，并提供两种遮挡检测算法，能够实时准确的检测激光是否被阻挡。
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公开(公告)号：CN115169420A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210987955.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人碰撞判断方法、装置、电子设备及存储介质，包括：阈值设定单元，用于根据物体刚度预先设置环境刚度作为判断阈值；采集单元，用于实时采集机器人各关节与周围环境的接触力、各关节的位置、各关节的速度；数据转换单元，用于将实时采集的位置和速度转化为笛卡尔中的位置和速度；估算单元，用于通过调节遗忘因子对采集到的接触力、笛卡尔中的位置和速度进行环境刚度和环境阻尼的估算；判断单元，用于比较估算的环境刚度与预先设置的环境刚度并判断机器人动作并执行。增强机器人碰撞检测判断的稳定性高，减少触发误报的问题。
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公开(公告)号：CN117860396A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410023334.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B90/00 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及手术器械控制技术领域，提供了一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法，包括：S1：获取手术器械的已使用寿命，依据已使用寿命从自适应寿命曲线ALCC中找到对应的已有塑性变形量，根据已有塑性变形量计算各轴的损伤情况；S2：当损失情况未达到报废标准时，采用手术器械进行手术，在手术过程中获取手术器械各轴的受力信息，依据受力信息推算出手术器械各轴工作段塑性变形量，依据已有塑性变形量和工作段塑性变形量对手术器械各轴的位置指令进行实时补偿；S3：依据工作段塑性变形量更新已有塑性变形量，并根据自适应寿命曲线ALCC更新已使用寿命。自适应补偿塑性变形的影响，既保证每场手术中手术器械运动控制精度，又增加手术器械使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116788339A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310515550.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
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公开(公告)号：CN112741689A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741689B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741692B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741692A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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