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公开(公告)号：CN118790230A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410812489.6
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取针对所述车辆的行驶工况信息；所述行驶工况信息包括所述车辆在多个时间点的加速度数据和驱动力数据；确定车自重学习使能条件；当通过所述行驶工况信息判定所述车辆的行驶状态符合所述车自重学习使能条件时，采用多个所述加速度数据和多个所述驱动力数据生成多个数据点；多个所述数据点与多个所述时间点一一对应；采用多个所述数据点确定所述车辆的实际质量；基于所述实际质量控制所述车辆，提升了针对车辆的控制精度，更可以保证车辆在行驶过程中的行驶效率和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114987555B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210764391.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶纵向异常状态确定方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取目标车辆的本车纵向速度、实际加速度、本车制动最快反应时间、前方车辆的前车纵向速度，以及目标车辆与前方车辆之间的前车纵向相对距离，确定本车最小安全距离，若本车最小安全距离大于前车纵向相对距离，且实际加速度小于或等于零，对目标车辆进行制动减速校验，得到制动减速校验结果，若本车最小安全距离小于前车纵向相对距离，对目标车辆进行驱动扭矩校验，得到驱动扭矩校验结果，基于制动减速结果或驱动扭矩结果确定目标车辆的自动驾驶纵向异常状态，提供了一种能够准确高效的实现自动驾驶纵向异常状态确定的方式，提升了车辆行驶安全性，进一步实现了碰撞的规避。
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公开(公告)号：CN119190062A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310766234.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨一川
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶安全刹停的控制方法及装置，包括：获取与当前车辆具有碰撞风险的目标信息；根据所述目标信息确定目标侵入量以及目标与当前车辆的车速差；根据所述目标侵入量以及所述车速差，选定对应的车辆控制区域，并获取所述车辆控制区域对应的控制策略；根据所述控制策略控制当前车辆减速刹停。本发明解决现有技术中自动驾驶技术未对减速度的详细计算方法进行描述，导致实际的减速过程与工况适应性差，出现减速不稳定的现象，从而无法保证乘客的安全性的问题。
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公开(公告)号：CN117922586A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410040889.X
申请日：2024-01-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨一川
IPC: B60W40/13
Abstract: 本申请公开了一种估算车辆质量的方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：在车辆处于稳态加速的工况下，获取所述车辆的多个第一实测加速度和所述车辆的多个加速阻力；基于所述多个第一实测加速度和所述多个加速阻力进行数据拟合，确定表征实测加速度与加速阻力之间的关联关系；基于所述关联关系，确定所述车辆的初步估算质量，和所述初步估算质量对应的质量评估值；基于所述质量评估值，对所述初步估算质量进行筛选，确定所述车辆的最终估算质量。本申请采用上述方法，既解决了为确定车辆质量在车辆上增添额外的高精度传感器，增加车辆生产成本的问题，又解决了在车辆质量相对离散的情况下，采用平均值法得到的车辆质量误差较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119805490A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510094873.1
申请日：2025-01-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及自动驾驶感知领域，具体涉及3D目标的跨激光投影方法、装置、电子设备及存储介质。本申请从点云数据序列中获取目标点云数据的关联点云数据，并基于此提取3D目标以及其对应的位置数据。进一步基于目标点云数据中每个点云对应的发射射线以及位置数据，将3D目标标注至目标点云数据，以此利用点云的发射射线与3D目标的位置数据进行标注，使在二者点云时间不同步的情况下，将3D目标标注至第一激光雷达的点云数据。从而解决量产车雷达与采集车雷达的型号不同，导致二者产生的点云在时间上不同步，采集车雷达输出点云与量产车雷达所输出的点云在时间上无法对齐，不能直接作为算法的输入的问题。
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公开(公告)号：CN117104251A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311090861.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统技术领域，具体涉及一种加速度规划方法、装置、电子设备、介质及汽车，方法包括：检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间；检测前方车从相邻车道横向切入本车道的横向切入概率；判断碰撞时间是否小于等于时间阈值，且横向切入概率是否大于概率阈值；若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且横向切入概率大于概率阈值，判断本车的当前加速度是否为正值；如果当前加速度是为正值，将当前加速度由正值跳变至0；根据第一斜率将本车的加速度从0减小至第一预设加速度，其中，第一斜率由跳变前的加速度运算得到。本发明使车辆能平顺的减速。
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公开(公告)号：CN120008650A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510074214.1
申请日：2025-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本公开涉及智能驾驶的技术领域，公开一种航向角标注结果验证方法及装置、存储介质，方法包括：基于目标车的采集数据中相邻的两帧数据，获取采集车的对地速度和目标车的对地速度，采集数据中的每帧数据标注有目标车的航向角；基于相邻的两帧数据的时间差、采集车的对地速度和目标车的对地速度，计算目标车的航向角变化阈值；基于相邻的两帧数据中标注的目标车的航向角，确定相邻的两帧数据的航向角变化值；基于航向角变化阈值和相邻的两帧数据的航向角变化值，验证两帧数据标注的目标车的航向角的准确性。上述过程能够自动验证车辆的采集数据中航向角的准确性，有助于提高采集数据的标注质量，降低针对采集数据的标注工作的人力成本。
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公开(公告)号：CN116118775A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310002912.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车速、当前横向加速度、当前加速度、当前减速度、制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；在满足各自对应的接管条件时，激活当前车辆的冗余纵向控制系统，发出驾驶员接管请求，在驾驶员未接管当前车辆时，发送安全减速度指令至当前车辆，直至驾驶员接管当前车辆或当前车辆减速至0。由此，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时地检测出纵向控制系统的故障，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114987555A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210764391.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶纵向异常状态确定方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取目标车辆的本车纵向速度、实际加速度、本车制动最快反应时间、前方车辆的前车纵向速度，以及目标车辆与前方车辆之间的前车纵向相对距离，确定本车最小安全距离，若本车最小安全距离大于前车纵向相对距离，且实际加速度小于或等于零，对目标车辆进行制动减速校验，得到制动减速校验结果，若本车最小安全距离小于前车纵向相对距离，对目标车辆进行驱动扭矩校验，得到驱动扭矩校验结果，基于制动减速结果或驱动扭矩结果确定目标车辆的自动驾驶纵向异常状态，提供了一种能够准确高效的实现自动驾驶纵向异常状态确定的方式，提升了车辆行驶安全性，进一步实现了碰撞的规避。
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