公开(公告)号：CN119805490A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510094873.1

申请日：2025-01-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 杨一川 ,  李博 ,  冯阳

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及自动驾驶感知领域，具体涉及3D目标的跨激光投影方法、装置、电子设备及存储介质。本申请从点云数据序列中获取目标点云数据的关联点云数据，并基于此提取3D目标以及其对应的位置数据。进一步基于目标点云数据中每个点云对应的发射射线以及位置数据，将3D目标标注至目标点云数据，以此利用点云的发射射线与3D目标的位置数据进行标注，使在二者点云时间不同步的情况下，将3D目标标注至第一激光雷达的点云数据。从而解决量产车雷达与采集车雷达的型号不同，导致二者产生的点云在时间上不同步，采集车雷达输出点云与量产车雷达所输出的点云在时间上无法对齐，不能直接作为算法的输入的问题。

公开(公告)号：CN118859228A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410847258.9

申请日：2024-06-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 熊新立 ,  冯阳 ,  陈剑斌 ,  谭余 ,  谭伟

IPC: G01S17/66 ,  G01S13/66 ,  G01S13/58 ,  G01C22/00 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及动静物体识别技术领域，具体涉及一种跟踪目标动静分离方法、装置及介质，方法包括：采集本车用于评价跟踪目标动静状态检测的观测数据集；基于观测数据集获取跟踪目标关联的动静分离评价参数，动静分离评价参数包括视觉图像中的像素坐标、前雷达观测目标的纵向速度和/或激光雷达观测目标的动静标志位；基于分离评价参数和设定阈值，输出跟踪目标的动静状态。针对在不同环境下，动静分离的准确性可能会受到影响的问题，本申请使用多传感器融合技术，结合前雷达、激光雷达等多种传感器数据，可以提高动静分离的准确性和系统的鲁棒性。