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公开(公告)号：CN111731270B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010501872.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆，包括：当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关转发至车载显示器提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统进行1D带角度前行泊车路径规划；本发明能够解决自动泊车系统在搜索到车位的第一时间无法立马进行路径规划并泊车的问题。
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公开(公告)号：CN111873987A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010736002.2
申请日：2020-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动泊车的控制方法，包括以下步骤：泊入车位时，判断泊入深度DR与车位深度DL关系是否满足： 若是，则判断车身与车位长边形成的夹角是否满足：α≤6°，若是，则控制车辆按第二车速V2继续泊车，直至完成泊车，否则，控制车辆按第一车速V1继续泊车，直至完成泊车；否则，控制车辆按第一车速V1继续泊车，并继续判断泊入深度DR与车位深度DL关系是否满足： 直至满足其中，第二车速V2大于第一车速V1。采用该控制方法，在车辆泊入车位初始阶段，能在较低车速下对车位泊入路径上的障碍物进行充分识别，避免出现误探测、漏探测的情况，保障泊车的安全性。
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公开(公告)号：CN111731270A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010501872.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆，包括：当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关转发至车载显示器提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统进行1D带角度前行泊车路径规划；本发明能够解决自动泊车系统在搜索到车位的第一时间无法立马进行路径规划并泊车的问题。
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公开(公告)号：CN111516676A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010360392.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本方案涉及一种自动泊车方法、系统、汽车及计算机可读存储介质，能够解决在存在障碍物时导致的自动泊车功能无法实现的问题。该方法包括：检测车辆的感兴趣区域内是否存在障碍物；若存在，则控制车辆进行刹停动作，并检测障碍物的类型；若在车辆刹停时间到达第一时长后障碍物的类型仍为静止障碍物，则调小车辆的目标泊车车速，并控制车辆以调小后的目标泊车车速按照初始泊车路径规划出的泊车路径继续行驶；检测静止障碍物是否位于车辆的泊车路径中；若位于，则缩减车辆与障碍物之间的目标距离，使车辆按照调小后的目标泊车车速行驶至与障碍物之间的距离为目标距离的位置处；控制车辆以调整后目标泊车车速按照重新规划后的泊车路径进行泊车。
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公开(公告)号：CN116358601A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310335312.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶定位校准方法、装置、系统、车辆和存储介质。自动驾驶定位校准方法包括：当车辆位于第一行程起点时，通过感知传感器获取第一减速带相对车辆第一行程起点的第一位置信息；控制车辆从第一行程起点自动驾驶经过第一减速带，通过胎压传感器获取第一减速带相对第一行程起点的第二位置信息；根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准。通过感知传感器在车辆第一行程起点处获取的第一位置信息，随后控制车辆自动驾驶到第一减速带上，由胎压传感器获取实际的第二位置信息，根据第二位置信息和第一位置信息对感知传感器进行校准，缩小了因光线、网络等因素导致的误差，提高了自动驾驶方法的定位效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111516676B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010360392.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本方案涉及一种自动泊车方法、系统、汽车及计算机可读存储介质，能够解决在存在障碍物时导致的自动泊车功能无法实现的问题。该方法包括：检测车辆的感兴趣区域内是否存在障碍物；若存在，则控制车辆进行刹停动作，并检测障碍物的类型；若在车辆刹停时间到达第一时长后障碍物的类型仍为静止障碍物，则调小车辆的目标泊车车速，并控制车辆以调小后的目标泊车车速按照初始泊车路径规划出的泊车路径继续行驶；检测静止障碍物是否位于车辆的泊车路径中；若位于，则缩减车辆与障碍物之间的目标距离，使车辆按照调小后的目标泊车车速行驶至与障碍物之间的距离为目标距离的位置处；控制车辆以调整后目标泊车车速按照重新规划后的泊车路径进行泊车。
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公开(公告)号：CN111731272A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010554931.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/00
Abstract: 本发明提供了一种基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法，涉及汽车辅助驾驶技术领域，通过摄像头与超声波雷达采集障碍物的目标位置，然后基于障碍物的目标位置坐标与汽车自动泊车路径通过计算得到碰撞距离，再将碰撞距离与自动泊车系统预设的多个安全距离作比较，进而判断出汽车是属于处于继续泊车的状态还是泊车结束的状态。本发明通过整合超声波雷达与摄像头所检测到的障碍物目标坐标，提高了探测相对障碍物目标位置精度的同时，还提升了障碍物探测可靠性和探测距离，能够避免自动泊车过程中易发生的安全碰撞问题。实现了自动泊车过程中针对行人或其他障碍物的识别与判定，还可以通过调整参数，使其适应场景更加丰富。
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公开(公告)号：CN111731273B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010572023.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/076 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括：步骤1.实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否≤p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；步骤4.判断DTH是否≤x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否≤h0，若否，返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；步骤6.若在t0时间内车辆不满足以上任意条件均继续泊车，若延时完成且以上条件均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成。本发明能够有效探测识别限位桩工况。
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公开(公告)号：CN111731271A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010520660.8
申请日：2020-06-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆，包括：车辆在自动泊车过程中，若遇低矮障碍物或坑洼路面阻碍车辆继续行进时，进入增扭模式，以达到增扭越过可越过的障碍物或坑洼路面的目的，从而实现继续泊车。本发明能够提高泊车成功率，有效应对低矮障碍物包括坑洼不平的泊车路面所导致泊车失败的问题。
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公开(公告)号：CN118144772A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410344237.5
申请日：2024-03-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供一种端头路车位泊车控制方法、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：当车辆探索的空闲车位为端头路车位时，确定当前环境数据对应的候选路径模型的数量；当候选路径模型的数量大于预设阈值时，获取每个候选路径模型对应的泊车参数，其中，泊车参数包括表征体验舒适性和泊车效率的参数；将泊车参数输入预设的泊车代价评估模型，得到每个候选路径模型对应的泊车代价；当选择端头路车位作为目标车位时，将泊车代价最小的候选路径模型或用户选择的候选路径模型，作为目标路径模型；控制车辆根据目标路径模型对应的规划路径，执行泊车操作。如此，有利于提升泊车效率，丰富泊车方式，提升用户的使用体验。
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