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公开(公告)号：CN119861727A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311240026.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 西安现代控制技术研究所 , 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种无人机集群领‑从式稀疏编队前向协同控制方法，无人机或巡飞类无人系统集群在执行目标持续探测、协同全向打击等任务时，各成员节点需跨航点散布在不同任务航线上，形成稀疏编队并开展前向协同。本方法通过获取各集群成员位置在期望航线上的等效映射，求解包含领‑从机间直线平飞段、转弯圆弧段的运行轨迹长度差，以此精确前向距离关系进行从机跟随的期望速度计算，完成领‑从机的跨航点前向位置协同。该方法在各集群成员节点中进行分布式运算，仅需要单领机信息作为协同参考，能够跨航点保持集群成员间的相对位置关系，具有广阔的协同性军事任务应用前景。
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公开(公告)号：CN118196372A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410244354.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/12 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/70 , G06T1/20 , G06V20/40 , G06T7/90 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于昇腾处理器的图像目标检测识别装置，主要由图像采集单元、图像处理单元及目标检测识别算法组成。该装置以搭载昇腾处理器的Atlas200A2模块为核心设计了嵌入式电路，构建了基于昇腾处理器的图像处理单元与图像采集单元；图像采集单元采集视频图像，图像处理单元依次完成图像数据接收、基于模型的图像预处理、基于深度学习的模型推理，最后将处理后的检测结果进行输出。本发明装置具有功耗低、实时性强的特点，具有丰富的接口和充足算力，可在自然散热条件下长时工作，有效的解决了基于传统嵌入式平台的目标检测识别装置小目标识别率低、实时性不佳、平台功耗大等难题，为无人机、巡检、异常检测等场景提供解决方案。
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公开(公告)号：CN117793296A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311732540.4
申请日：2023-12-17
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Inventor： 刘梦焱 , 朱克炜 , 刘满国 , 刘琦 , 闫俊良 , 周群凯 , 张翔 , 张林 , 聂聪 , 王少奇 , 张欣 , 张博浪 , 张虎子 , 赵阳阳 , 刘重 , 李锐 , 张文飞 , 张哲铭 , 王博
IPC: H04N7/18 , B64U70/93 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U10/14 , B64U80/25 , H04N23/20 , H04N23/695 , H04N23/698 , H04N23/67 , G08G1/0968 , G01C21/34 , F41F1/00 , B64U101/30
Abstract: 本发明属于侦查和导航技术领域，具体涉及一种车载发射平台自侦查预警和转移路线规划系统，包括：无人机载台和巡飞无人机。所述无人机载台与巡飞无人机通过有线/无线通讯的方式相互通讯，并为巡飞无人机提供支撑固定和充电设备。无人机载台内部设有侦查分析模块和转移路线规划模块。巡飞无人机底部设转动控制装置和摄像装置。所述摄像装置上设有红外摄像器和高清摄像头。本发明实现了车载发射平台在复杂电磁环境或信息静默作战环境中独立执行作战任务时，对车载发射平台周围作战环境的安全监控分析。同时本发明在车载发射平台转移作战地时引入了车辆越野能力数据，可在车载发射平台的越野能力范围内引入越野路段线路，有效优化了转移线路的规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117793295A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311732538.7
申请日：2023-12-17
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Inventor： 刘梦焱 , 朱克炜 , 刘满国 , 刘琦 , 闫俊良 , 周群凯 , 张翔 , 张林 , 聂聪 , 王少奇 , 张欣 , 张博浪 , 张虎子 , 赵阳阳 , 刘重 , 李锐 , 张文飞 , 张哲铭 , 王博
IPC: H04N7/18 , B64U70/90 , B64U80/86 , B64U20/87 , H04N23/20 , H04N23/695 , H04N23/698 , H04N23/67 , G08G1/0968 , G01C21/34 , F41F1/00 , B64U101/15 , B64U101/31
Abstract: 本发明属于侦查和导航技术领域，具体涉及一种车载发射平台自侦查预警和转移路线规划方法，所述方法中，无人机载台与巡飞无人机通过有线/无线通讯的方式相互通讯，并为巡飞无人机提供支撑固定和充电设备。无人机载台内部设有侦查分析模块和转移路线规划模块。巡飞无人机底部设转动控制装置和摄像装置。所述摄像装置上设有红外摄像器和高清摄像头。本发明实现了车载发射平台在复杂电磁环境或信息静默作战环境中独立执行作战任务时，对车载发射平台周围作战环境的安全监控分析。同时本发明在车载发射平台转移作战地时引入了车辆越野能力数据，可在车载发射平台的越野能力范围内引入越野路段线路，有效优化了转移线路的规划。
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公开(公告)号：CN115641285A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210706454.5
申请日：2022-06-21
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于立体视觉技术领域，具体涉及一种基于密集多尺度信息融合的双目视觉立体匹配方法，包括：初步特征提取：采用CNN网络、密集连接网络和坐标注意力机制进行初步特征提取；构建初始联合代价体：跨尺度分组相关代价体和压缩级联代价体级联构建初始联合代价体；代价聚合优化：采用3D堆叠沙漏网络提取更深层的信息，优化初始联合代价体；视差回归：通过视差回归获得4个预测视差图及其置信度；尺度感知融合：利用各尺度视差图的互补优势，融合不同尺度的视差图得到最终的视差图。与现有技术相比较，本发明在合成数据集SceneFlow与真实数据集KITTI 2015上进行了对比实验。实验结果表明，本发明立体匹配方法的匹配性能优于现有方法。
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公开(公告)号：CN115307640A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210906225.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种基于改进人工势场法的无人车双目视觉导航方法；首先，使用双目视觉中的半全局立体匹配算法实现场景的深度信息实时感知，设计了基于块比较的半全局立体匹配算法的FPGA实现框架，将半全局立体匹配算法模块化，采用模块内并行运算，模块间采用流水线操作对其进行加速，在减少资源使用的同时提高了立体匹配算法的实时性；然后，对当前场景进行二值化、中值滤波和连通域检测等操作，并结合视差图输出当前场景障碍物距离；最后，针对传统人工势场法中局部极小值问题，本发明通过自主建立虚拟目标点的方式有效解决了局部极小值问题，实现了无人车的路径规划；将本发明方法在搭建的无人车系统上进行了验证，实验结果表明本发明方法的可行性和优越性。
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公开(公告)号：CN117218003A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311238630.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种基于航拍高光谱影像的快速拼接方法，包括：步骤1：图像预处理步骤；步骤2：波段选取步骤；步骤3：伪彩色图像拼接步骤；步骤4：高光谱图像拼接步骤；所述方法实现对机载光谱仪所采集的高光谱图像的拼接，面对各种真实场景能够发挥高光谱图像的优势。本发明技术方案明确了机载方向和重叠区域，可将其作为先验知识，减少了拼接时间和计算量；本发明技术方案从高光谱图像中抽取3个信息最大的波段形成伪彩色图像，先将这3个波段拼接好，其余波段按照其进行拼接。保证了拼接的质量，避免了维度灾难，节省了时间与计算成本。
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公开(公告)号：CN115307640B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210906225.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种基于改进人工势场法的无人车双目视觉导航方法；首先，使用双目视觉中的半全局立体匹配算法实现场景的深度信息实时感知，设计了基于块比较的半全局立体匹配算法的FPGA实现框架，将半全局立体匹配算法模块化，采用模块内并行运算，模块间采用流水线操作对其进行加速，在减少资源使用的同时提高了立体匹配算法的实时性；然后，对当前场景进行二值化、中值滤波和连通域检测等操作，并结合视差图输出当前场景障碍物距离；最后，针对传统人工势场法中局部极小值问题，本发明通过自主建立虚拟目标点的方式有效解决了局部极小值问题，实现了无人车的路径规划；将本发明方法在搭建的无人车系统上进行了验证，实验结果表明本发明方法的可行性和优越性。
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