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公开(公告)号：CN115096332B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210689872.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种大角度范围的高精度垂直发射对准方法、设备及介质，该方法对载体的初始姿态范围要求较低，可适用于大角度范围的垂直发射对准，降低了发射系统对调平、起竖、方位调整等环节的精度需求。首先建立坐标系，再基于坐标变换的思路，将垂直发射对准转换为经典的水平对准，通过两次方位角装订，实现了高精度的初始姿态对准，缩短了起飞准备时间，减少了硬件成本；同时该方法对准精度较高，无原理简化误差，可满足大部分无人飞行器的对准精度需求，该方法适用范围广，通用性强，可直接应用于大部分的垂直发射无人飞行系统，提高无人飞行器的发射快速性以及飞行精度，降低了发射系统的保障要求。
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公开(公告)号：CN108827296B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811052436.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 西安微电子技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种航向自装订的固定翼无人机组合导航方法，针对对准、起飞准备、起飞、稳定飞行四个阶段的飞行环境，首先进行水平姿态对准；然后在起飞准备阶段进行地面组合导航，保证无人机起飞前存在姿态机动时稳定导航；在起飞阶段，通过起飞判断、纯惯性导航、纯惯性导航时间判断、卫星定位系统可靠性判断和航向装订保证起飞阶段的高精度导航以及各阶段的平稳过渡；最后在平稳飞行阶段进行飞行组合导航，完成后续过程中的高精度稳定导航。本发明能够减少硬件设备成本，简化起飞前操作，提高发射快速性以及可靠性，提升固定翼无人机的成本优势、快速性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109781146A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910172719.6
申请日：2019-03-07
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种舱段装配的惯组安装误差补偿方法，首先定义载体坐标系到惯组坐标系的旋转矩阵 用惯组坐标系下的角速度和加速度信息进行纯惯性导航解算得到姿态矩阵 对姿态矩阵 通过旋转矩阵 进行安装误差补偿，输出姿态矩阵为根据 解算出载体在导航坐标系下的姿态角，进而解算载体在导航坐标系下的速度和位置；或者，直接对惯组输出的数据通过旋转矩阵 进行补偿，然后使用补偿后的惯组数据进行纯惯性导航解算，解算出载体在导航坐标系下的姿态角，进而解算载体在导航坐标系下的速度和位置。本发明提高了导航系统精度，降低了惯组安装误差对飞控系统的影响，为体积重量较大的舱段级产品的惯组安装误差补偿提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN119469128A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411619332.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 西安微电子技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种INS/GNSS松组合导航系统的容错方法、设备及介质，属于组合导航技术领域，具体包括以下步骤：S1：INS数据故障标志判断与正常组合导航流程启动；S2：量测残差和残差协方差矩阵的计算；S3：基于卡方检测算法的故障判断；S4：无故障情况下的卡尔曼滤波量测更新与INS数据修正；S5：故障情况下的处理。相比于传统容错方法，本方法的突出优势在于考虑了INS数据的故障模式，可同时对INS数据和GNSS数据的故障进行检测，检测准确率更高，本方法全面覆盖这两种数据的故障检测范围。这种同时检测的能力极大地提高了故障检测的准确率。
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公开(公告)号：CN115096332A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210689872.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种大角度范围的高精度垂直发射对准方法、设备及介质，该方法对载体的初始姿态范围要求较低，可适用于大角度范围的垂直发射对准，降低了发射系统对调平、起竖、方位调整等环节的精度需求。首先建立坐标系，再基于坐标变换的思路，将垂直发射对准转换为经典的水平对准，通过两次方位角装订，实现了高精度的初始姿态对准，缩短了起飞准备时间，减少了硬件成本；同时该方法对准精度较高，无原理简化误差，可满足大部分无人飞行器的对准精度需求，该方法适用范围广，通用性强，可直接应用于大部分的垂直发射无人飞行系统，提高无人飞行器的发射快速性以及飞行精度，降低了发射系统的保障要求。
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公开(公告)号：CN108827296A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201811052436.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 西安微电子技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种航向自装订的固定翼无人机组合导航方法，针对对准、起飞准备、起飞、稳定飞行四个阶段的飞行环境，首先进行水平姿态对准；然后在起飞准备阶段进行地面组合导航，保证无人机起飞前存在姿态机动时稳定导航；在起飞阶段，通过起飞判断、纯惯性导航、纯惯性导航时间判断、卫星定位系统可靠性判断和航向装订保证起飞阶段的高精度导航以及各阶段的平稳过渡；最后在平稳飞行阶段进行飞行组合导航，完成后续过程中的高精度稳定导航。本发明能够减少硬件设备成本，简化起飞前操作，提高发射快速性以及可靠性，提升固定翼无人机的成本优势、快速性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113946979A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111275302.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 西安微电子技术研究所
Abstract: 本发明提出的一种导航算法精度验证方法、系统、设备及器存储介质，融合了离线仿真验证、模拟飞行数据注入验证、跑车试验验证三种手段，并设计了一种精度验证和对比方法，可以基于同一组跑车试验数据展开不同验证试验和结果对比、基于模拟高动态数据进行离线仿真验证和模拟飞行数据注入验证结果对比。本发明克服了传统单一验证方法数据真实性或验证覆盖性不足的问题，对SINS/GNSS组合导航算法展开了系统性、全方位验证，是半实物仿真试验的补充和有利支撑，有助于提升试验效率和飞行试验的成功率。
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