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公开(公告)号：CN109781146A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910172719.6
申请日：2019-03-07
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种舱段装配的惯组安装误差补偿方法，首先定义载体坐标系到惯组坐标系的旋转矩阵 用惯组坐标系下的角速度和加速度信息进行纯惯性导航解算得到姿态矩阵 对姿态矩阵 通过旋转矩阵 进行安装误差补偿，输出姿态矩阵为根据 解算出载体在导航坐标系下的姿态角，进而解算载体在导航坐标系下的速度和位置；或者，直接对惯组输出的数据通过旋转矩阵 进行补偿，然后使用补偿后的惯组数据进行纯惯性导航解算，解算出载体在导航坐标系下的姿态角，进而解算载体在导航坐标系下的速度和位置。本发明提高了导航系统精度，降低了惯组安装误差对飞控系统的影响，为体积重量较大的舱段级产品的惯组安装误差补偿提供了解决方案。
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