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公开(公告)号：CN119937518A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510093594.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于电动伺服控制技术领域，涉及一种无人机伺服系统故障诊断方法及系统。本发明通过获取无人机伺服系统的位置误差、控制量和实际位置反馈值；根据控制量结合位移变化函数获取位移增量；根据位置误差获取到位状态标记，有助于对系统的位置状态进行初步分类，为后续的位置预计和故障诊断提供更为直观的信息；根据到位状态标记、位移增量和位置修正值获取位置预计值；根据位置预计值、实际位置反馈值和工作电流诊断伺服系统的故障类型。本发明通过获取和分析系统的位置误差、控制量、实际位置反馈值和工作电流等信息，能够实现对伺服系统故障类型的准确诊断，能够有效避免系统故障的漏检和虚假报警，减少误判报警，提高了故障诊断的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112182876B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011024528.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种双余度舵机通道故障切换系统及逻辑设计方法，系统包括与双余度舵机相连的主通道A和备通道B，主通道A和备通道B均包括处理器、通道故障逻辑电路以及功率驱动电路，处理器根据输入状态经过通道故障逻辑电路开断功率驱动电路，功率驱动电路驱动双余度舵机动作；正常情况下，只有主通道A投入工作，备通道B处于热备份状态，各通道的通道故障逻辑电路根据本通道的运行状态接通或切断本通道功率驱动电路的输出。切换逻辑设计方法包括初始化配置、通道类型配置以及故障处理逻辑设置。本发明能够适应主通道、备通道以及独立通道的工作配置需求，可以实现通道故障锁存、故障隔离、通道切换等功能，具有功能齐全、配置灵活、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN113885391B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111210628.0
申请日：2021-10-18
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法，电路在两片芯片上分别设指令控制信号引脚和差分信号引脚；两片芯片的切换指令差分输出引脚并联，实现了输出切换指令QHOUT1+/‑的冗余输出功能；芯片D1的切换指令输出引脚与输入引脚相接，实现了切换指令回读功能；芯片D2的差分输入引脚接输入切换指令QHIN2+/‑。本发明通过切换指令接口电路的自检配置和切换配置方法，实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。
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公开(公告)号：CN112182876A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011024528.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种双余度舵机通道故障切换系统及逻辑设计方法，系统包括与双余度舵机相连的主通道A和备通道B，主通道A和备通道B均包括处理器、通道故障逻辑电路以及功率驱动电路，处理器根据输入状态经过通道故障逻辑电路开断功率驱动电路，功率驱动电路驱动双余度舵机动作；正常情况下，只有主通道A投入工作，备通道B处于热备份状态，各通道的通道故障逻辑电路根据本通道的运行状态接通或切断本通道功率驱动电路的输出。切换逻辑设计方法包括初始化配置、通道类型配置以及故障处理逻辑设置。本发明能够适应主通道、备通道以及独立通道的工作配置需求，可以实现通道故障锁存、故障隔离、通道切换等功能，具有功能齐全、配置灵活、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN109857054B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910148788.3
申请日：2019-02-28
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明的一种电动舵机自动调零装置，包括控制器、接近开关、接近开关支架和延伸夹持装置；控制器分别与接近开关和电动舵机连接；延伸夹持装置包括底座和加长杆体，底座夹持在电动舵机输出轴上，加长杆体固定连接在底座上；当电动舵机输出轴转动带动底座转动，使得加长杆体达到接近开关的触发范围时，接近开关输出电平发生翻转，控制器控制电动舵机输出轴停止转动，机械零位调整完成；控制器用于采集传感器的输出电压值，转动传感器，当报警器报警时停止转动传感器，电气零位调整完成。通过使用接近开关、延伸夹持装置、控制器和报警器实现电动舵机机械零位的自动调整和传感器零位调整到位的自动判读和提示，提高电动舵机高效精确的零位调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111399416A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010225799.X
申请日：2020-03-26
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于电动伺服控制技术领域，公开了一种基于MCU处理器的双轴舵机控制器，包括MCU处理器、运算放大器、总线收发器以及两个电机驱动器；运算放大器、总线收发器以及电机驱动器均与MCU处理器连接，运算放大器还与舵机上设置的两个位置传感器连接。运算放大器用于接收两个位置传感器发送的两路舵机位置反馈电压信号并放大后发送至MCU处理器；MCU处理器根据通过总线收发器接收舵机位置指令信号和两路舵机位置反馈电压信号生成两路调制脉宽PWM信号，将两路调制脉宽PWM信号分别发送至两个电机驱动器将调制脉宽PWM信号进行功率放大，得到电机驱动信号并输出。采用高集成度的MCU处理器及H桥电机驱动器，进而简化了电路设计，工程实现简单，体积小，成本低。
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公开(公告)号：CN113885391A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111210628.0
申请日：2021-10-18
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法，电路在两片芯片上分别设指令控制信号引脚和差分信号引脚；两片芯片的切换指令差分输出引脚并联，实现了输出切换指令QHOUT1+/‑的冗余输出功能；芯片D1的切换指令输出引脚与输入引脚相接，实现了切换指令回读功能；芯片D2的差分输入引脚接输入切换指令QHIN2+/‑。本发明通过切换指令接口电路的自检配置和切换配置方法，实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。
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公开(公告)号：CN113759694A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111017015.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 西安微电子技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种双余度流量调节机构控制系统及其余度切换方法，属于伺服控制技术领域。包括两个结构相同的控制单元，还包括一个驱动单元，设计了两路控制单元，信号采集模块用于采集流量调节机构的位置、电流和电压信号，然后对采集的数据进行处理后进行故障检测，将故障检测后的数据传输至驱动单元，驱动单元对流量调节机构进行功率驱动。本发明提出的双余度流量调节机构控制系统，可由总线控制单元指定工作通道；具有指令切机功能；具有故障情况主、备通道自主切换功能；采用局部冗余设计，使流量控制器的可靠性比之前的单余度流量控制器提升了40％。
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公开(公告)号：CN117818866A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410108621.5
申请日：2024-01-25
Applicant: 西安微电子技术研究所
Abstract: 本发明公开一种无人机用双余度舵机控制系统及配置方法，包括M个舵机控制器和N个舵机；M个所述舵机控制器均通过总线与飞管计算机连接，每个所述舵机控制器均具有n个通道，且分别连接n个舵机；N＞n，N≥M；所述舵机包括双余度直线舵机、双余度旋转舵机、单余度直线舵机和单余度旋转舵机；其中双余度直线舵机分别连接两个不同舵机控制器的一个通道，双余度旋转舵机均分别连接两个不同舵机控制器的一个通道，单余度直线舵机和单余度旋转舵机均连接对应舵机控制器的一个通道。采用双余度同构设计，两个余度无交互，独立工作，结构简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN116107198A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310133297.8
申请日：2023-02-17
Applicant: 西安微电子技术研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开一种双冗余RS422总线容错切换模块及故障检测方法，通过两个UART IP核接收外部伺服控制指令数据并将有效数据帧分别传输至FIFO A接收单元和FIFO B接收单元，故障检测切换器周期性读取FIFO A接收单元和FIFO B接收单元中的数据帧并写入FIFO C接收单元，EMIF总线接口控制器定时查询FIFO C接收单元的状态，故障检测切换器可直接将故障状态传输至外部处理器，实现了2路RS422总线数据的智能收发功能，总线通信故障检测及总线数据故障主备自主切换功能，还解决了处理器参与总线故障检测、容错切换带来的软件耗时大问题，将软件功能硬件化，减小了处理器的总线数据处理时间开销。
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