公开(公告)号：CN117008006A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310790891.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 宋瑞 ,  王琳琳 ,  杨模 ,  贺巧玲

IPC: G01R31/52 ,  G01R31/54

Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的无刷电动舵机故障检测系统及方法，在无需附加硬件检测电路、电流传感器的情况下，以舵机控制算法中的反馈信号(ADC模块采集的电压信息)和霍尔信号(霍尔传感器状态)为输入进行故障判断和处置，具有成本低，可移植性强的特点。相对于传统高性能处理器，FPGA具有高速、并行工作的特点，可同时检测并处置无刷电动舵机霍尔传感器开路或短路故障、角位移传感器开路故障。本发明提出的基于FPGA的无刷电动舵机故障检测技术，在舵机工作过程中，可以精准的定位角位移传感器开路故障并处置，同时将故障类型上报。

公开(公告)号：CN116107198A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310133297.8

申请日：2023-02-17

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  马联强 ,  王琳琳 ,  雷小娜

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开一种双冗余RS422总线容错切换模块及故障检测方法，通过两个UART IP核接收外部伺服控制指令数据并将有效数据帧分别传输至FIFO A接收单元和FIFO B接收单元，故障检测切换器周期性读取FIFO A接收单元和FIFO B接收单元中的数据帧并写入FIFO C接收单元，EMIF总线接口控制器定时查询FIFO C接收单元的状态，故障检测切换器可直接将故障状态传输至外部处理器，实现了2路RS422总线数据的智能收发功能，总线通信故障检测及总线数据故障主备自主切换功能，还解决了处理器参与总线故障检测、容错切换带来的软件耗时大问题，将软件功能硬件化，减小了处理器的总线数据处理时间开销。

公开(公告)号：CN112182876B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202011024528.4

申请日：2020-09-25

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  窦森 ,  王琳琳

IPC: G06F30/20

Abstract: 一种双余度舵机通道故障切换系统及逻辑设计方法，系统包括与双余度舵机相连的主通道A和备通道B，主通道A和备通道B均包括处理器、通道故障逻辑电路以及功率驱动电路，处理器根据输入状态经过通道故障逻辑电路开断功率驱动电路，功率驱动电路驱动双余度舵机动作；正常情况下，只有主通道A投入工作，备通道B处于热备份状态，各通道的通道故障逻辑电路根据本通道的运行状态接通或切断本通道功率驱动电路的输出。切换逻辑设计方法包括初始化配置、通道类型配置以及故障处理逻辑设置。本发明能够适应主通道、备通道以及独立通道的工作配置需求，可以实现通道故障锁存、故障隔离、通道切换等功能，具有功能齐全、配置灵活、可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN112182876A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011024528.4

申请日：2020-09-25

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  窦森 ,  王琳琳

IPC: G06F30/20

Abstract: 一种双余度舵机通道故障切换系统及逻辑设计方法，系统包括与双余度舵机相连的主通道A和备通道B，主通道A和备通道B均包括处理器、通道故障逻辑电路以及功率驱动电路，处理器根据输入状态经过通道故障逻辑电路开断功率驱动电路，功率驱动电路驱动双余度舵机动作；正常情况下，只有主通道A投入工作，备通道B处于热备份状态，各通道的通道故障逻辑电路根据本通道的运行状态接通或切断本通道功率驱动电路的输出。切换逻辑设计方法包括初始化配置、通道类型配置以及故障处理逻辑设置。本发明能够适应主通道、备通道以及独立通道的工作配置需求，可以实现通道故障锁存、故障隔离、通道切换等功能，具有功能齐全、配置灵活、可靠性高等优点。