公开(公告)号：CN113885391B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202111210628.0

申请日：2021-10-18

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  马联强 ,  窦森

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法，电路在两片芯片上分别设指令控制信号引脚和差分信号引脚；两片芯片的切换指令差分输出引脚并联，实现了输出切换指令QHOUT1+/‑的冗余输出功能；芯片D1的切换指令输出引脚与输入引脚相接，实现了切换指令回读功能；芯片D2的差分输入引脚接输入切换指令QHIN2+/‑。本发明通过切换指令接口电路的自检配置和切换配置方法，实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。

公开(公告)号：CN117818866A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410108621.5

申请日：2024-01-25

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  马联强 ,  窦森 ,  王科平

IPC: B64C9/00 ,  B64C13/50 ,  B64C19/02

Abstract: 本发明公开一种无人机用双余度舵机控制系统及配置方法，包括M个舵机控制器和N个舵机；M个所述舵机控制器均通过总线与飞管计算机连接，每个所述舵机控制器均具有n个通道，且分别连接n个舵机；N＞n，N≥M；所述舵机包括双余度直线舵机、双余度旋转舵机、单余度直线舵机和单余度旋转舵机；其中双余度直线舵机分别连接两个不同舵机控制器的一个通道，双余度旋转舵机均分别连接两个不同舵机控制器的一个通道，单余度直线舵机和单余度旋转舵机均连接对应舵机控制器的一个通道。采用双余度同构设计，两个余度无交互，独立工作，结构简单，可靠性高。

公开(公告)号：CN116107198A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310133297.8

申请日：2023-02-17

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  马联强 ,  王琳琳 ,  雷小娜

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开一种双冗余RS422总线容错切换模块及故障检测方法，通过两个UART IP核接收外部伺服控制指令数据并将有效数据帧分别传输至FIFO A接收单元和FIFO B接收单元，故障检测切换器周期性读取FIFO A接收单元和FIFO B接收单元中的数据帧并写入FIFO C接收单元，EMIF总线接口控制器定时查询FIFO C接收单元的状态，故障检测切换器可直接将故障状态传输至外部处理器，实现了2路RS422总线数据的智能收发功能，总线通信故障检测及总线数据故障主备自主切换功能，还解决了处理器参与总线故障检测、容错切换带来的软件耗时大问题，将软件功能硬件化，减小了处理器的总线数据处理时间开销。

公开(公告)号：CN113885391A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111210628.0

申请日：2021-10-18

Applicant: 西安微电子技术研究所

Inventor： 赵亚妮 ,  马联强 ,  窦森

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法，电路在两片芯片上分别设指令控制信号引脚和差分信号引脚；两片芯片的切换指令差分输出引脚并联，实现了输出切换指令QHOUT1+/‑的冗余输出功能；芯片D1的切换指令输出引脚与输入引脚相接，实现了切换指令回读功能；芯片D2的差分输入引脚接输入切换指令QHIN2+/‑。本发明通过切换指令接口电路的自检配置和切换配置方法，实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。