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公开(公告)号：CN118502438A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410582470.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲信号通信的多无人车系统航向同步协同控制方法，涉及分布式集群运动协同控制领域，包括以下步骤：对每辆无人车均配置脉冲耦合振荡器，并将无人车初始航向值设置为脉冲耦合振荡器初始相位值；振荡器相位以固定角频率周期演变，当前周期结束时相位置零，相应无人车向其相邻无人车发送脉冲信号；当相邻无人车接收到脉冲信号后，计算振荡器相位跳变幅值，调整振荡器相位，并记录相位跳变历史累计值；无人车调整自身航向，使航向调整值追踪所配置振荡器的相位跳变历史累计值；随着脉冲耦合振荡器相位的逐渐同步，多无人车系统航向趋于同步。本发明避免了传统多无人车系统协同控制方法在连续域设计、离散域实现的问题。
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公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103898394B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410140572.X
申请日：2014-04-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种Fe-B块体纳米软磁材料的制备方法，采用工业纯Fe（99.9%）和Fe-B中间合金(含B量：20.57wt.%)为原料，利用深过冷+铜模激冷技术制备。该方法所需的设备能耗小，成本低，周期短，环保、无污染，制备的材料具有完全均匀的纳米晶组织和优异的软磁性能。本发明制备出的块体纳米材料，所得材料为均匀的纳米晶组织，晶粒细小，软磁性能优异。
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公开(公告)号：CN105022271A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510312338.5
申请日：2015-06-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人自主飞行器自适应PID控制方法，首先建立无人自主飞行器的六自由度运动模型，然后建立目标机动模型，最后设计无人自主飞行器飞行轨迹仿真算法。本发明在标准的PID控制方法中加入适用于非线性系统的时滞预估控制算法和针对不确定系统的反推控制算法，具有较强的鲁棒性和自适应性，克服了标准的PID控制方法对实际复杂非线性模型适应性差的缺点，解决了标准的PID控制方法参数难整定的问题，实现了对无人自主飞行器姿态的平稳控制，提高了无人自主飞行器对地面机动目标的追踪捕获精度。
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公开(公告)号：CN105619155A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104908086A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510253380.4
申请日：2015-05-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种浮动式蜂窝板送料开槽装置，用于解决现有浮动式切割机实用性差的技术问题。技术方案是包括四个精准导向块，其中两个精准导向块进入蜂窝板长槽完成粗导向，另外两个精准导向块进入蜂窝板长槽完成精导向，蜂窝板到达加工位置时，对蜂窝板开槽。出料口光纤传感器检测到信号变化，出料口两个送料气缸、后压紧辊气缸同时动作，对应上滚筒向下运动直到压紧蜂窝板，后压紧辊辅助压紧蜂窝板，进料口出料口同时向后输送蜂窝板，实现长距离开槽。出料口光纤传感器再次检测到信号变化，出料料口两个送料气缸、后压紧辊气缸同时动作，对应上滚筒、压紧辊轮上抬回到初始状态，完成开槽。本发明实现了对蜂窝板开长槽的功能，实用性强。
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公开(公告)号：CN108614451B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810326745.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁场模拟器实时干扰控制方法，对磁场模拟器的干扰源进行分析，提取磁场数据作为磁场干扰模板库；将磁场干扰模板库的磁场数据平均值作为磁场干扰模板；构造相邻矩阵预测下一时刻即将发生的待匹配模板；当检测出现干扰信号后，选取此刻前发生的L个干扰数据作为待匹配数据，将待匹配数据和待匹配模板进行匹配，找到匹配程度最高的作为可能匹配的模板序列；假设磁场模拟器需要输出的磁场为Li(i＝0,1,2...n)，而实际磁场为Si(i＝0,1,2...n)，则这段时间内的实际噪声为(Ni＝Si‑Li)(i＝0,1,2...n)；用可能匹配的模板序列Ti来预测下一时刻的干扰磁场，记作：Ti+1，则下一时刻磁场模拟器输出Li+1‑Ti+1的磁场强度，便可对磁场干扰进行在线补偿，解决了环境磁场干扰对磁场模拟器正常工作造成的影响。
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公开(公告)号：CN108021138A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711068710.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种飞卫星获取地磁场的方法，建立卫星轨道的地磁场随时间变化曲线，将其转换成极坐标地磁场曲线，再对每轴进行单独的归一化，得出极坐标归一化地磁场曲线，再转换成直角坐标系下归一化地磁场曲线，计算每点的离散曲率，通过每点的离散曲率，结合K曲率加权非均匀采样法，选出多个采样点，形成非均匀地磁场数据表格，并存储到飞卫星上；获取飞卫星实时真近点角，结合非均匀地磁场数据表格，得出飞卫星的实时地磁场值；根据飞卫星处理器计算性能较弱的特性，对卫星姿态控制系统中计算复杂度较高、存储空间较大的地磁场模型进行简化。
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公开(公告)号：CN103898394A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410140572.X
申请日：2014-04-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种Fe-B块体纳米软磁材料的制备方法，采用工业纯Fe（99.9%）和Fe-B中间合金(含B量：20.57wt.%)为原料，利用深过冷+铜模激冷技术制备。该方法所需的设备能耗小，成本低，周期短，环保、无污染，制备的材料具有完全均匀的纳米晶组织和优异的软磁性能。本发明制备出的块体纳米材料，所得材料为均匀的纳米晶组织，晶粒细小，软磁性能优异。
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公开(公告)号：CN119947393A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411991927.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 宁波维创柔性电子技术有限公司 , 西北工业大学宁波研究院 , 宁波维智传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型钙钛矿太阳能电池，电池依次包括透明基底、第一电极、载流子传输层、第二电极，载流子传输层包括使得电荷载流子定向移动的钙钛矿载流传输层，钙钛矿载流传输层由掺杂金属离子Mn+的钙钛矿前驱体构成、以使得钙钛矿载流传输层具有极性，金属离子Mn+为3+或1+的金属离子。本发明利用掺杂金属离子形成具有极性的钙钛矿载流传输层，将载流子传输层和光活性层合并起来，从而减少电荷传输材料在钙钛矿太阳能电池中的使用。
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