-
公开(公告)号：CN116612150A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310506466.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机平台的图像目标跟踪方法，基于一种DTE‑tracker跟踪系统，所述DTE‑tracker跟踪系统包括：一检测器，由YOLOv5检测算法构成，用于识别待跟踪视频中所有的移动目标；一检查器，使用孪生神经网络SiameseNet，用于检查所有的所述移动目标，判断出待跟踪目标的位置；一跟踪器，使用SiamRPN算法，用于跟踪所述待跟踪目标。其解决了现有技术中，在复杂背景、目标形变、障碍遮挡、相似目标干扰等挑战时，无人机目标跟踪效果会变差的问题。
-
公开(公告)号：CN111063021B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911146834.2
申请日：2019-11-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间运动目标的三维重建模型建立方法及装置，获取空间碎片或失效卫星的空间单目图像序列；采用训练好的生成对抗网络训练空间单目图像序列，以消除空间单目图像序列中每个空间单目图像的耀光和阴影，并生成第一图像序列；通过尺度不变特征变换方法提取第一图像序列中每个图像与其它图像之间的特征值匹配关系；根据特征值匹配关系建立空间碎片或失效卫星的三维模型稀疏点云；根据三维模型稀疏点云生成三维模型网格模型，并依次对三维模型网格模型进行网格滤波和纹理化处理，得到空间碎片或失效卫星的三维重建模型；本申请可以解决根据空间单目图像序列重建空间运动目标的三维重建模型时三维重建模型失真的问题。
-
公开(公告)号：CN111142567B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911199833.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人机系统中的无人机目标位置交换方法及装置，获取当前位置、最终目标位置和优先级；向无人机群组发出广播信息，并接收无人机群组中其他无人机发出的广播信息；当当前无人机满足第一预设条件时，生成阻碍无人机集；根据阻碍无人机集选择最优相邻无人机，并向其发送交换最终目标位置的请求信息；接收到最优相邻无人机的同意交换信息后，将最优相邻无人机的最终目标位置作为当前无人机的最终目标位置；本申请实施例通过通信系统获取相邻无人机的信息，构建阻碍无人机集，并根据阻碍无人机集选择其中最优相邻无人机，进而简化了无人机位置交换的计算量和消耗时间，降低对无人机硬件的要求。
-
公开(公告)号：CN109084751B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810585156.9
申请日：2018-06-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/24 , G01C21/02 , G01C21/08 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于盒粒子滤波的高能效卫星姿态确定算法，具体包括以下步骤：通过双矢量算法对磁强计和太阳敏感计的测量数据进行预处理，解算得出卫星姿态四元数；通过预测方程对卫星姿态四元数进行预测，得出卫星姿态预测结果；通过卫星姿态预测结果和卫星姿态四元数进行比较，其交集为残差；根据量测噪声的概率模型和残差得出似然函数；通过残差对卫星姿态预测结果进行收缩，得出收缩后的卫星姿态预测结果；根据前一时刻卫星姿态的权重，结合似然函数计算该时刻的卫星姿态的权重；根据权重估计得出卫星当前的姿态估计值；本发明为后续姿态控制器提供了高精度的量测数据，是姿态控制系统实现有效控制的必要前提。
-
公开(公告)号：CN111077900A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911199816.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于任务交换的无人机编队控制方法，为无人机系统中的每架无人机分配最终目标位置和优先级；确定飞行最终目标位置：在每架无人机飞行时，当其通讯范围内具有其它无人机时，采用无人机最终目标位置交换方法选择其通讯范围内的最优相邻无人机进行最终目标位置交换；执行飞行动作，重复所述确定飞行最终目标和执行飞行动作步骤，直至无人机系统达到理想编队；本申请通过确定飞行最终目标位置步骤，可以实现无人机系统快速收敛到理想队形且避免单个无人机与相邻无人机在飞行中发生碰撞，通过执行飞行动作步骤，可以避免无人机飞行过程中错过最终目标位置，实现无人机系统无碰撞收敛。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110991712A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911146850.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间碎片清除任务的规划方法及装置，获取待清除空间碎片信息和航天器状态信息；根据待清除空间碎片信息和航天器状态信息构建强化学习搜索树模型；其中，在强化学习搜索树模型中包括状态量、动作和收益值；根据强化学习搜索树模型的初始状态，采用上确界树搜索方法生成动作；根据状态量和动作生成下一个的状态量，当生成的状态量为终止状态量，生成空间碎片的清除序列及对应的收益值；重复执行生成序列步骤，直至清除序列的数量达到第一预定数量时，选择收益值最大的清除序列，作为待清除空间碎片的最优清除序列；本申请可以减少生成最优清除序列的时间消耗，提升航空器的能源利用率。
-
公开(公告)号：CN110823214A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910995034.1
申请日：2019-10-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间完全非合作目标相对位姿和惯量估计方法，步骤一、由两个左右间隔设置在追踪航天器上、且参数相同的工业相机实时获取非合作目标的图像信息，计算各特征点在相机坐标系下的3D位置和速度；步骤二、根据刚体运动模型，由至少三个特征点的3D位置和速度计算非合作目标的相对角速度；估计非合作目标在任意时刻的相对姿态；步骤三、将3D位置和速度以及刚体的相对姿态和相对角速度，估计非合作目标的质心位置、质心速度及特征点的相对位置；步骤四、估计非合作目标的转动惯量参数。在无需先验已知完全非合作目标的几何形状及特征点位置的前提下，可解算出完全非合作目标的质心位置、质心速度、相对姿态、相对角速度及惯量参数。
-
公开(公告)号：CN108614451B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810326745.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁场模拟器实时干扰控制方法，对磁场模拟器的干扰源进行分析，提取磁场数据作为磁场干扰模板库；将磁场干扰模板库的磁场数据平均值作为磁场干扰模板；构造相邻矩阵预测下一时刻即将发生的待匹配模板；当检测出现干扰信号后，选取此刻前发生的L个干扰数据作为待匹配数据，将待匹配数据和待匹配模板进行匹配，找到匹配程度最高的作为可能匹配的模板序列；假设磁场模拟器需要输出的磁场为Li(i＝0,1,2...n)，而实际磁场为Si(i＝0,1,2...n)，则这段时间内的实际噪声为(Ni＝Si‑Li)(i＝0,1,2...n)；用可能匹配的模板序列Ti来预测下一时刻的干扰磁场，记作：Ti+1，则下一时刻磁场模拟器输出Li+1‑Ti+1的磁场强度，便可对磁场干扰进行在线补偿，解决了环境磁场干扰对磁场模拟器正常工作造成的影响。
-
公开(公告)号：CN108021138A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711068710.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种飞卫星获取地磁场的方法，建立卫星轨道的地磁场随时间变化曲线，将其转换成极坐标地磁场曲线，再对每轴进行单独的归一化，得出极坐标归一化地磁场曲线，再转换成直角坐标系下归一化地磁场曲线，计算每点的离散曲率，通过每点的离散曲率，结合K曲率加权非均匀采样法，选出多个采样点，形成非均匀地磁场数据表格，并存储到飞卫星上；获取飞卫星实时真近点角，结合非均匀地磁场数据表格，得出飞卫星的实时地磁场值；根据飞卫星处理器计算性能较弱的特性，对卫星姿态控制系统中计算复杂度较高、存储空间较大的地磁场模型进行简化。
-
公开(公告)号：CN113044803A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110100995.9
申请日：2021-01-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B81B7/02 , B81C1/00 , H01L29/78 , H01L29/423
Abstract: 本发明公开了一种T型结构的微制造方法，在衬底材料表面上依次旋涂第一光刻胶层和第二光刻胶层；对其曝光后溶解第一曝光部分；将待制备T型结构的足部材料淀积到第一曝光部分露出的衬底表面上；剥离第二光刻胶层上的足部材料层；在第一光刻胶层和曝光部分的足部材料层上旋涂第三光刻胶层；对第三光刻胶层进行曝光，并采用第二显影液溶解第三光刻胶层的第二曝光部分；将待制备T型结构的头部材料淀积到第三光刻胶层、第二曝光部分露出的足部材料层和第二曝光部分露出的第一光刻胶层上；剥离第三光刻胶层和其上的头部材料层，得到待制备T型结构；本发明可以根据需要调节头部和足部的材料和尺寸，扩充了T型结构的应用范围。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.022 seconds)
