公开(公告)号：CN214178023U

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202023224603.X

申请日：2020-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 武家豪 ,  缪伟杰 ,  李昊昀 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01C11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于幼苗移植的机器人云台，包括行走底盘、幼苗移植云台和机械臂，所述行走底盘前端的底面上安装有左步进电机和右步进电机，左步进电机和右步进电机沿行走底盘中线对称设置，左步进电机和右步进电机的输出轴上均安装有驱动轮，两个驱动轮位于行走底盘两侧，行走底盘后端的底面中部安装有万向轮，所述行走底盘上方安装有存放幼苗的幼苗移植云台，幼苗移植云台一侧的行走底盘上安装有用于转移幼苗的机械臂。本实用新型通过在行走底盘上设置幼苗移植云台可转移幼苗的机械臂，可在机械臂的作用下将幼苗模型依次放置在需要移栽的垄上，减少人工投入，提高移栽效率。

公开(公告)号：CN213694761U

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202022748485.6

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张天祥 ,  武家豪 ,  王海俊 ,  陈儒琛 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01B76/00 ,  A01B63/00

Abstract: 本实用新型公开了一种山地农机自平衡液压平台，包括支撑平台、支撑杆、负载平台、连接支杆、位移传感器、陀螺仪传感器和控制器，所述支撑平台中部安装有与负载平台连接的支撑杆，所述支撑平台上设有六根与负载平台连接的连接支杆，每根连接支杆上均安装有位移传感器，所述负载平台上还安装有检测负载平台是否水平的陀螺仪传感器，所述位移传感器和陀螺仪传感器均与控制器连接。本实用新型通过设置支撑平台和负载平台，并在支撑平台与负载平台之间设置支撑杆和多根连接支杆，利用负载平台上的陀螺仪传感器，可检测负载平台的水平度，从而保证安装在负载平台上的操作部件水平，以保证农业机械可水平且稳定的进行作业。

公开(公告)号：CN213276371U

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202022781025.3

申请日：2020-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 武家豪 ,  张天祥 ,  应博宇 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种智能车底盘控制系统，其特征在于：车体、以及安装在车体上行走机构和车控器，所述车控器包括主控制器、以及与主控制器连接的SLAM导航定位模块、视觉模块和行走控制模块，所述SLAM导航定位模块和视觉模块安装在车体并位于车头处，行走控制模块与所述行走机构连接；所述行走控制模块包括总线转换器、电机驱动器和舵机控制器，所述行走机构包括四个轮毂、以及与四个轮毂连接用于驱动车体前进的直流电机、和与两个前轮毂连接用于驱动车体转向的舵机，直流电机与所述电机驱动器连接，舵机与所述舵机控制器连接，电机驱动器和舵机控制器均与总线转换器连接，总线转换器与所述主控制器模块连接。本实用新型适合在室内模拟无人驾驶，驱动智能车完成指定任务，操作简单，实用性强，导航精度高。

公开(公告)号：CN214628052U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202023247337.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 欧亚通 ,  李嘉豪 ,  武家豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01C11/02 ,  G05B19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种穴盘苗移栽机器人的控制系统，包括底盘，移动机构、机械臂机构、移栽穴盘和抓取机构，所述底盘底部安装有用于移动机构工作的驱动电机，底盘两侧安装有用于识别移栽位置的光电传感器和用于导航的循迹模块，所述机械臂机构上安装有多个供其摆动的舵机，所述机械臂机构与底盘之间安装有机械臂转动台，所述移栽穴盘与底盘之间安装有穴盘转动台，所述抓取机构上安装有用于识别幼苗的识别相机，所述底盘表面还固定安装有控制器。本实用新型通过控制器对各个执行机构的控制，实现了自主导航、精确取苗、高效移栽，并能降低移栽过程中幼苗的损伤率，从而高效的完成竞赛项目。

公开(公告)号：CN217256336U

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202220938153.0

申请日：2022-04-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 金世腾 ,  宁军赫 ,  邱志东 ,  武家豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  A01M21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种除草机器人，包括机架、以及设置在机架底部的行走机构，所述机架的顶部设置有太阳能供电装置，所述机架上部设置有调平机构，调平机构上设置所述执行机构，执行机构末端安装有末端执行器；本实用新型的除草机器人提高了在面对复杂田间地势时机器人的稳定性，实现自动化精准去除农作物中的杂草，提高农业生产效率。

公开(公告)号：CN213676946U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022738830.8

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 应博宇 ,  欧亚通 ,  武家豪 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B62D57/02 ,  B62D15/02 ,  B60G17/0195

Abstract: 本实用新型公开了一种用于竞赛机器人的底盘调整系统，包括底板、左行进机构、右行进机构、万向支撑轮、调平托板、陀螺仪和调整机构，底板前端的底面对称设有左行进机构和右行进机构，底板后端的底面中部设有万向支撑轮，底板表面一端设有控制器，控制器一侧的底板表面上设有用于安装执行部件的调平托板，调平托板与底板之间设有调整机构，调整机构与调平控制模块连接，调平托板上设有陀螺仪，陀螺仪与控制器连接。本实用新型通过设置陀螺仪提供方向参数，为左行进机构和右行进机构的行进方向提供参考，同时为机器人在倾斜坡道上行进进行调平，以保证机器人底盘上安装的执行机构可正常的工作，以便于精确地完成对应的操作。