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公开(公告)号：CN108055920A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610989082.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本发明的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。
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公开(公告)号：CN105191690A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510637375.3
申请日：2015-10-06
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02P60/149 , A01G9/02 , A01G7/045 , A01G27/003 , A01G27/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机控制的智能桌面盆栽器，包括多功能底座、盆栽箱体和壳盖，所述的盆栽箱体置于多功能底座的上边，所述的壳盖盖在盆栽箱体的顶部，所述的盆栽箱体内部设有塑料电路板壳，所述的塑料电路板壳上安装有微控制器，所述的微控制器上设有传感器出线口；所述盆栽箱体外部安装有光照传感器，内部安装有外循环风扇、LCD显示屏、温湿度传感器和加热装置，所述加热装置内安装有内循环风扇和红外加热管；所述光照传感器、温湿度传感器与微控制器通过数据线连接，所述壳盖上安装有LED补光灯，所述多功能底座下边设有电源和营养液补给装置。实现了对盆栽生长环境的自动化控制，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN204948801U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520588345.3
申请日：2015-07-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种用于猕猴桃采摘的移动机器人平台，包括车身主体，高度调节机构，四轮独立转向机构，轮毂电机以及轮胎。高度调节机构利用平行四杆机构连杆平动特点用来调节车体高度以及保持车体水平，由液压缸提供动力。四杆机构的机架固连在车身主体，使得腿部结构车身主体成45°夹角，四个腿部结构分别安装在车身四个角上。高度调节机构与转向动力输出机构通过连接法兰固接，转向动力由转向电机通过行星减速器提供。转向动力输出轴与轮胎支架固连，旋转扭矩控制轮胎的转向。平台的前进动力由四个轮毂电机提供。本实用新型提供一种用于猕猴桃自动采摘的移动机器人平台，采用四轮独立转向方法并采用轮毂电机提供行进动力，提高平台转向全向性，结合平台的高度调节机构，保证了平台对不同地形的适应性。
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公开(公告)号：CN202680105U
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201220338531.8
申请日：2012-07-04
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02A40/252
Abstract: 本实用新型公开了一种温室大棚输电装置，属于农业机械领域。其特征在于，所述滑动杆通过滚轮I和滚轮II安装在轨道I利轨道II上，轨道I和轨道II安装在温室大棚长度方向上；所述电缆环I自由恳挂在滑动杆上；电缆环II自由悬挂在轨道II下方的倒T形梁上；所述电缆通过电缆夹同时固定在电缆环I和电缆环II上，电缆一端与温室大棚内的交流电源连接，另一端与温室大棚内的作业机械连接。本实用新型不仅可以根据作业要求在温室大棚长度方向和宽度方向上自动改变电缆的长度，在温室大棚内达到全场地输电，而且结构简单、操作方便、成本较低，适用于温室大棚作业环境的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206743906U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201621262729.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本实用新型的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205408984U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620195084.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01H1/02
Abstract: 一种喷雾式猕猴桃授粉末端执行器，用于猕猴桃果树的机械化授粉，属于授粉机器人领域。包括喷雾机构、调距机构、微调机构、传感系统以及控制系统。喷雾机构主要由夹角互成120°的三个喷头与PE管组成，保证花粉液体喷洒均匀；调距机构由竖直丝杠传动，通过两个支撑杆带动喷雾机构上下移动达到授粉作用最佳距离；微调机构通过三个薄型气缸与三个喷头分别对应分布，实现各喷头的实时微调整；传感系统包括激光测距传感器、超声波测距传感器、霍尔位置传感器，分别用于调距机构、微调机构的和复位信息。控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该末端执行器的各个部分协调工作，实现猕猴桃授粉作业。
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公开(公告)号：CN203912665U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420179868.8
申请日：2014-04-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G1/06
Abstract: 本实用新型涉及一种嫁接机用自动取苗末端执行器，主要由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成。驱动机构由三杆气缸和安装板组成，主要是实现拢苗定位机构和剪切机构向前运动到达嫁接用苗生长的位置；拢苗定位机构由拢苗手爪、移动凸轮机构、双杆气缸组成，拢苗手爪通过移动凸轮机构的作用，在双杆气缸的驱动下，向上拢苗的同时，手爪向中间闭合，实现对幼苗的拢苗定位功能；剪切机构由气动手指、剪切手爪、挡条和切削刀片组成，剪切手爪和切削刀片在气动手指的驱动下闭合，实现对幼苗的剪切作业。本实用新型将幼苗的拢苗和定位结合为一体，结构简单，操作方便，实现幼苗的自动定位和剪切的功能。
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公开(公告)号：CN206380372U
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201621221406.3
申请日：2016-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G9/08
Abstract: 本实用新型公开了一种气吸式育苗穴盘自动摆放机，属于农业机械技术领域，由水平运动装置、竖直运动装置、真空取盘装置、育苗穴盘输送带、传感检测系统、控制系统和机架组成；使用真空泵为真空吸盘提供真空度，以吸取育苗穴盘；使用步进电机、滚筒、绳索、滑轮、导轨和滑块实现水平方向的运动，使用步进电机、滚筒、绳索和导向杆实现竖直方向的运动；使用行程开关和光电接近开关检测信号；可以实现育苗穴盘的自动摆放，以满足工厂化育苗自动化作业的需要。
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公开(公告)号：CN205567239U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620176549.0
申请日：2016-03-09
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02P60/149
Abstract: 本实用新型公开了一种基于图像检测的人工光型育苗箱，包括箱体、图像自动采集装置、穴盘托架、高度可调节LED光源装置和控制器；所述箱体上部安装有控制器，箱体内顶部安装有高度可调节LED光源装置，穴盘托架分层安装在箱体内部，图像自动采集装置安装在箱体内部，图像自动采集装置包括步进电机、丝杠、滑块、直线导轨、第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、连杆和相机。该装置采用多层立体育苗结构，节约了空间，充分利用资源；采用LED灯带和控制器配合，使得人工照明对育苗箱的幼苗进行均匀光照，可以减少弯曲苗的出现；该装置采用图像自动采集装置，利用实时自动图像来检测幼苗生长状态，随时进行反馈给控制器，从而对幼苗的生长环境进行调节。
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