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公开(公告)号：CN107907109A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711070235.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于改进型图像处理的角度识别方法，步骤S1、将摄像机采集到的图像进行预处理；步骤S2、将预处理后的图像进行二值化处理，得到特征二值化信息；步骤S3、通过特征二值化信息得到其图像的轮廓，寻找每帧图像轮廓最优的两个质心，得到两个质心的坐标；步骤S4、通过所述坐标求得其斜率ks，把相邻两帧的斜率差求出即得到装置转过的角度。本发明采用高清相机结合图像处理、融合运算的技术实现角度测量，适用于机器或低空、室内飞行的小型无人机的导航。
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公开(公告)号：CN107907109B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711070235.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于改进型图像处理的角度识别方法，步骤S1、将摄像机采集到的图像进行预处理；步骤S2、将预处理后的图像进行二值化处理，得到特征二值化信息；步骤S3、通过特征二值化信息得到其图像的轮廓，寻找每帧图像轮廓最优的两个质心，得到两个质心的坐标；步骤S4、通过所述坐标求得其斜率ks，把相邻两帧的斜率差求出即得到装置转过的角度。本发明采用高清相机结合图像处理、融合运算的技术实现角度测量，适用于机器或低空、室内飞行的小型无人机的导航。
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公开(公告)号：CN109708622A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201711343976.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法。基于Pixhawk飞控，检测三轴角速率及三轴加速度信息，计算出无人机的横滚及俯仰角度；检测无人机飞行方向前是否有障碍物阻挡，计算出相应距离，以实时调整无人机的飞行器姿态和高度；获得无人机实时地理位置信息；根据无人机航向参数与无人机所要飞行的目标航向进行分析，通过预先设定的偏移距离查看GPS移动距离，每当经纬度变化达到预先设定值时，调整相机云台并启动相机拍照；从而证拍摄照片的航向重叠率以及相机倾斜角。本发明方法解决了三维建模中的纹理映射和曲面平滑伴随着的几何修复过程的问题，并在几何结构修复的同时提高从倾斜影像中提取纹理的速度。
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公开(公告)号：CN107966448A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711147088.X
申请日：2017-11-17
Applicant: 福建工程学院
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种用于PCB锡膏印刷质量的2维检测方法，包括如下步骤：通过图像采集装置获取已印制锡膏的待检测PCB图像；对其进行灰度化，去除前景；将灰度化并去除前景后的剩下的待检测PCB图与PCB模板图像进行图像配准；通过得到待检测图像的PCB与PCB模版图像互为映射的位置关系，以模板和待检测PCB图像重合为目标，将待检测的图像进行平移旋转；将配准后的图像与PCB模板图像进行差影；通过实验方法确定的阈值将图像二值化；通过对二值化图像的非零像素团面积及位置的统计分析，可得出PCB板锡膏是否存在缺陷。
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公开(公告)号：CN106289250A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610674133.6
申请日：2016-08-16
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种航向信息采集系统，本发明采用CMOS图像传感器，结合常用的六自由度微机电陀螺，采用图像识别、平面变换、模式匹配及融合运算的技术，实时计算无人机的航向参数，针对于低空以及室内飞行的小型无人机，实现一种导航精度高、集成度高、成本低廉的自主航向控制解决方案，能克服卫星导航时信号可能受到物体屏蔽、及惯性导航时信号易受电磁干扰及信号漂移等影响。
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