公开(公告)号：CN102085145A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201010573467.7

申请日：2010-11-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  张典范 ,  袁林 ,  徐桂玲 ,  胡星 ,  杜宁

IPC: A61H3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明为一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，属于机器人技术领域。对机器人腿机构采用模块化结构设计，各腿结构相同。四足步行时腿机构为3-UPU，两足步行时腿机构为3-SPU，用转动副止动装置实现两种腿机构间的转换。通过合并装置实现四足与两足间的转换。转动副止动装置包括：电磁铁、电磁吸盘底座、摩擦片、摩擦片载体、支撑柱、弹簧和转动副止动板，由摩擦片的贴紧与分离控制S副中转动副的锁紧与打开，摩擦片的贴紧与分离靠吸盘式电磁铁控制。合并装置包括电磁吸盘、导向装置、推拉式电磁铁和锁紧夹，通过控制要合并两腿的位置，经电磁吸盘及导向装置使足底合并，再由推拉式电磁铁带动锁紧夹动作使合并装置锁紧。

公开(公告)号：CN101999941A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010573477.0

申请日：2010-11-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  杨雪 ,  胡国清 ,  袁林 ,  曾达幸 ,  杜宁

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人送管送丝装置，属于医疗设备领域。它属于微创血管介入手术机器人的末端执行装置，主要包括执行部分和驱动部分，而且可以通过锁扣实现驱动部分和执行部分的快速连接和脱开，便于在一个手术完成后对使用过的执行部分进行脱开并清洗和消毒，同时更换已消毒的执行部分开始下一例手术。本装置还可以分为夹持指、移动指、旋转指三个模块，每个模块都有执行部和驱动部。夹持指在执行部分的前端，起一个夹持固定作用，移动指在手术过程中夹住导管(导丝)往前(向后)移动，使导管(导丝)在血管中前行(后移)，旋转指可以夹住导管(导丝)进行正向或反向旋转，使导管(导丝)前端转向，以便进入分叉的血管。

公开(公告)号：CN102085145B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201010573467.7

申请日：2010-11-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  张典范 ,  袁林 ,  徐桂玲 ,  胡星 ,  杜宁

IPC: A61H3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明为一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，属于机器人技术领域。对机器人腿机构采用模块化结构设计，各腿结构相同。四足步行时腿机构为3-UPU，两足步行时腿机构为3-SPU，用转动副止动装置实现两种腿机构间的转换。通过合并装置实现四足与两足间的转换。转动副止动装置包括：电磁铁、电磁吸盘底座、摩擦片、摩擦片载体、支撑柱、弹簧和转动副止动板，由摩擦片的贴紧与分离控制S副中转动副的锁紧与打开，摩擦片的贴紧与分离靠吸盘式电磁铁控制。合并装置包括电磁吸盘、导向装置、推拉式电磁铁和锁紧夹，通过控制要合并两腿的位置，经电磁吸盘及导向装置使足底合并，再由推拉式电磁铁带动锁紧夹动作使合并装置锁紧。