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公开(公告)号：CN116409291A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310593677.X
申请日：2023-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本案涉及一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器及控制方法，旨在解决现有踏板感觉模拟灵敏度低的问题。该案利用机械结构产生第一反作用力，电磁结构产生第二反作用力，当第一反作用力对应的实际反馈踏板力与踏板受力差值的绝对值大于设定的踏板力阈值时，电控单元控制电磁结构通电产生第二反作用力，并通过调节电流来调控第二反作用力，直至第一反作用力和第二反作用力之和对应的实际反馈踏板力与踏板受力差值的绝对值小于等于设定的踏板力阈值；并在踏板位移未为0时，电控单元始终根据踏板受力调节电流，实现踏板感觉自适应调整，且当电磁结构发生断电失效情况时，机械结构可实现踏板感觉模拟，保证系统功能安全，结构集成节省安装空间。
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公开(公告)号：CN114677305A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210318502.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请提供一种磁共振成像的重构方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待重构图像的卡通纹理分解模型，卡通纹理分解模型包括纹理部分和卡通部分；将卡通纹理分解模型的卡通部分表示为增广拉格朗日形式，得到优化模型；分别更新优化模型中纹理部分和卡通部分，得到更新后纹理部分和更新后卡通部分；根据更新后纹理部分和更新后卡通部分，确定重构图像。该方案：能有效对待重构图像的不同成分进行更精确的重构，获得较高质量的重构图像。
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公开(公告)号：CN114037631A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111315225.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/772 , G06V10/77 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种图像纹理增强方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待增强图像；将所述待增强图像输入图像分离优化模型，确定所述待增强图像的纹理分量和图像光滑分量；根据所述纹理分离和所述图像光滑分量，确定纹理细节增强的彩色图像。该方案可以帮助彩色图像的纹理细节更加突出，更便于人眼识别。
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公开(公告)号：CN119459749A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411519132.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于相平面的车辆稳定性判断方法，包括：将不同车辆行驶工况参数输入非线性二自由度车辆模型，绘制全工况下的车辆稳定性相平面图，并划分得到初始稳定区域边界；将工况参数及初始稳定区域边界的斜率和横轴截距进行对应，构建随机森林数据库，将工况参数作为输入，斜率和横轴截距作为输出，训练得到随机森林回归预测模型；将实时车辆行驶工况参数输入到非线性二自由度车辆模型和随机森林回归预测模型中，得到实时车辆状态点的坐标及实时车辆行驶工况下初始稳定边界，将轮胎侧向力特性映射到实时工况下的相平面图中，根据状态点在相平面图所处区域对车辆稳定性控制模式进行判断。本发明的方法提高了车辆稳定性控制模式判断的准确性。
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公开(公告)号：CN114987441B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210549424.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/13 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四轮独立驱/制动车辆的主动安全控制系统及方法。一种基于四轮独立驱/制动车辆的主动安全控制系统，包括车辆实时数据模块、中央计算模块、主动控制协调模块、执行机构模块。所述控制方法包括：横摆稳定性判断、侧翻稳定性判断、车轮抱死判断、最优滑移率计算、ESC附加横摆力矩计算、RSC附加横摆力矩计算、ESC、RSC协调控制、防抱死ABS协调控制。本发明充分考虑了四轮独立驱/制动车辆行驶过程中可能会发生的横摆失稳情况、侧倾情况、车轮抱死情况以及它们多个情况同时发生的情况，通过进行ABS、ESC、RSC的联合控制，能够有效的在保证车辆行驶稳定性的基础下，尽量减少车轮发生抱死的情况，提高车辆行驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115009247B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210807084.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有冗余功能的EHB线控制动系统，涉及汽车制动系统领域，用于解决目前电液线控制动系统大多只装备一套驱动装置，一旦在行车过程中发生损坏，车辆将无法进行有效制动，给自动驾驶带来了极大的风险的问题。同时，还解决了传统电液线控制动系统的制动轮缸需要四个进液阀和四个出液阀完成例如ABS、TCS、AEB等功能的问题。本发明在传统的电液线控制动系统的基础上加装一套冗余驱动装置，并考虑主驱动子系统、冗余驱动子系统全部失效的情况，增设一套备用助力装置助力驾驶员进行制动，提高系统安全性。同时，将进阀、出液阀的功能集成于一个调压装置内，明显减少传统液压线控制动系统中电磁阀的数量，提高系统集成度。
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公开(公告)号：CN114954380B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210560440.7
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请公开了一种可变感觉的线控制动踏板感觉模拟器，涉及踏板感觉模拟器技术领域。可在一定范围内调节踏板反力值，克服了传统踏板感觉模拟器踏板感觉单一，无法根据行驶工况变化选择踏板感觉的缺点，且当电控单元失效时，借助机械结构仍具有踏板感觉模拟功能。该踏板感觉模拟器包括踏板组件、制动踏板感觉模拟机构、动力传动机构、检测单元和控制单元；制动踏板感觉模拟机构包括缸体、第一活塞、第二活塞、滚珠丝杠副和动力传动机构；第一活塞和第二活塞之间设有第一弹性件，第二活塞的第一端固连第二弹性件，滚珠丝杠副与第二活塞之间设有第三弹性件，检测单元能够检测踏板角位移值和踏板反力值；控制单元与检测单元和动力传动机构均电连接。
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公开(公告)号：CN115123167A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210639935.9
申请日：2022-06-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车冗余电机直驱线控制动装置及控制方法。一种自动驾驶汽车冗余电机直驱线控制动装置，其齿圈固定在齿圈输出架上；齿圈输出架的输出轴为内部为通孔的圆柱体，其外部与齿轮同轴固连，其内部与行星架的输入轴连接，且齿圈输出架与行星架可相对转动；行星架上的行星轮与齿圈内啮合，行星轮与太阳轮外啮合，太阳轮与太阳轮电机的输出轴连接，行星架的输入轴与行星架电机的输出轴相连；齿条与齿轮相啮合，齿条的输出轴与制动主缸的输入轴相配合连接。本发明采用行星传动机构，可实现大传动比，降低对驱动电机的要求；采用双电机，具有冗余功能；且更加集成，结构更加紧凑，减小了质量，节省安装空间并提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN119902437A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510076681.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆轨迹跟踪和行驶稳定性容错控制方法及装置，一定程度上可以解决现有技术中难以同时应对集总扰动先验上界未知、通信网络拥堵和执行器故障的挑战，并且克服了传统滑模切换增益引起的抖振问题和求解过程中的奇异性问题。该方法包括：建立车辆动力学模型、控制误差模型及相关模型；设计自适应鲁棒终端滑模轨迹跟踪控制器和稳定性控制器；设计事件触发条件，减少通信网络拥堵的影响；设计带有执行器故障因子的转矩优化分配策略，提高系统的容错能力。能够有效地处理系统参数不确定性、外部扰动、通信资源限制、抖振、奇异性以及执行器故障等问题，从而在复杂行驶工况下实现对智能车辆的精确控制。
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公开(公告)号：CN116494938A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310543282.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请公开了一种具有冗余功能的双电机直驱副主缸线控制动系统，涉及汽车制动领域，采用双电机直驱副主缸的形式，在保障系统快速建压能力的条件下，实现了系统可靠建压。通过使用平行轴单向离合器，解决了传统电机直驱主缸制动存在的正反转切换问题，降低了电机故障的风险，另外在主建压单元发生单电机失效时，可快速中断动力传递，保证另一电机可靠建压；增设冗余建压单元，实现了主建压单元双电机失效情况下的系统可靠建压，并通过分析系统的功能和结构，在保证系统可靠性的前提下采用安全性较高的单向阀代替电磁阀，降低了系统的生产成本。
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