公开(公告)号：CN119459749A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411519132.5

申请日：2024-10-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李静 ,  张乐 ,  罗进 ,  高敏

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/02 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明提供一种基于相平面的车辆稳定性判断方法，包括：将不同车辆行驶工况参数输入非线性二自由度车辆模型，绘制全工况下的车辆稳定性相平面图，并划分得到初始稳定区域边界；将工况参数及初始稳定区域边界的斜率和横轴截距进行对应，构建随机森林数据库，将工况参数作为输入，斜率和横轴截距作为输出，训练得到随机森林回归预测模型；将实时车辆行驶工况参数输入到非线性二自由度车辆模型和随机森林回归预测模型中，得到实时车辆状态点的坐标及实时车辆行驶工况下初始稳定边界，将轮胎侧向力特性映射到实时工况下的相平面图中，根据状态点在相平面图所处区域对车辆稳定性控制模式进行判断。本发明的方法提高了车辆稳定性控制模式判断的准确性。

公开(公告)号：CN119902437A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510076681.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李静 ,  高敏 ,  王晨阳 ,  罗进 ,  张乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆轨迹跟踪和行驶稳定性容错控制方法及装置，一定程度上可以解决现有技术中难以同时应对集总扰动先验上界未知、通信网络拥堵和执行器故障的挑战，并且克服了传统滑模切换增益引起的抖振问题和求解过程中的奇异性问题。该方法包括：建立车辆动力学模型、控制误差模型及相关模型；设计自适应鲁棒终端滑模轨迹跟踪控制器和稳定性控制器；设计事件触发条件，减少通信网络拥堵的影响；设计带有执行器故障因子的转矩优化分配策略，提高系统的容错能力。能够有效地处理系统参数不确定性、外部扰动、通信资源限制、抖振、奇异性以及执行器故障等问题，从而在复杂行驶工况下实现对智能车辆的精确控制。

公开(公告)号：CN116736324A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310711409.3

申请日：2023-06-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李静 ,  罗进 ,  孙志静 ,  张乐

IPC: G01S17/66 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S7/481

Abstract: 本申请属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车载摄像头稳像模拟装置。现有的激光雷达和摄像头安装方式为设备与车辆刚性连接，车辆的运动状态会对其视觉感知产生一定的影响，将采集到视频质量变差。本申请提供了一种车载摄像头稳像模拟装置，包括相互连接的视觉平台转动运动机构和六自由度运动平台，所述六自由度运动平台用于模拟车辆运行姿态，所述视觉平台转动运动机构用于进行运动，补偿所述六自由度运动平台带来的姿态变化，所述视觉平台转动运动机构上设置有中心轴转动电机，所述中心轴转动电机与所述六自由度运动平台连接。对摄像头等感知设备进行姿态补偿，增强设备的防抖功能。