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公开(公告)号：CN119992221A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510446274.1
申请日：2025-04-10
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06V10/764 , G01N21/31 , G01B11/30 , G01B11/24 , G01B11/28 , G01N21/88 , G01J3/46 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采摘过程中果实损伤评估方法及装置，本发明涉及损伤评估技术领域。包括以下步骤：获取若干油茶果实样本及其生理特征参数，获取果实的光谱图像数据并进行预处理，生成训练样本数据集。基于该数据集建立卷积神经网络模型，输入光谱图像数据并以生理特征参数作为标签进行训练，得到生理特征参数预测模型。在采摘过程中，获取待检测果实的光谱与可见光真彩图像，提取生理和外观特征参数。根据预测值计算生理损伤影响系数和外部损伤影响系数，综合得到果实损伤评估指数，并与动态修正的损伤程度判断阈值进行对比，发出对应的损伤状态判断结果。能够实现油茶果实的损伤评估，提高采摘质量。
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公开(公告)号：CN119963060A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510440126.9
申请日：2025-04-09
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06Q10/0639 , G16C20/20 , G16C20/70 , G06N3/0499 , G06Q50/02 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明提供一种基于三维激光扫描仪的油茶果树产量预测系统、方法及存储介质，涉及油茶果树产量预测技术领域，包括：在数据采集阶段，利用三维激光扫描仪与高光谱相机，获取果实体积、几何特征数据及内部成分含量数据，为后续分析筑牢根基，通过计算果实的实际密度，生成密度修正指数，充分考量影响果实密度的多元因素，有效提升果实质量计算精度，基于深度学习网络搭建质量预测模型，该模型可捕捉果实质量与各因素间的复杂联系。本发明极大增强对不同生长环境和果实个体的适应性，显著提升模型泛化能力，多个模块协同工作，构建完整系统的产量预测体系，各环节紧密衔接，减少人工干预与数据误差，大幅提升油茶果树产量检测的工作效率。
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公开(公告)号：CN119927935A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510438827.9
申请日：2025-04-09
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , G06V20/10 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06V10/422 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种振动式油茶采摘机器人的振动频率控制方法及装置，本发明涉及机械自动化技术领域。包括以下步骤：该方法通过获取不同生长阶段的油茶果实图像并进行预处理，提取图像特征参数，生成训练样本数据集，并基于该数据集建立神经网络模型进行训练，得到果实特征提取模型。待采摘油茶果实图像经处理后输入模型，预测其特征参数并计算果实外观影响系数。同时，获取果梗直径、水分含量、纤维含量等特征参数，结合环境平均温度和风速修正，计算果梗韧性影响系数精确值。最终，根据果梗韧性和果实外观影响系数，动态修正振动频率，设置油茶采摘机器人的振动频率，降低了果实损伤。
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公开(公告)号：CN119347795B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411911804.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括：获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。
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公开(公告)号：CN119779726B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510265937.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G01M99/00 , G06F18/2415 , G06N3/006 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06F18/15
Abstract: 本发明提供一种油菜钵苗移栽机的移栽性能测试方法和系统，涉及移栽机的移栽性能技术领域，具体步骤包括：首先进行不同工作参数组合的移栽试验，获取基质损失率、钵苗损伤率、取苗成功率和移栽成功率等损失和移栽参数；构建移栽预测模型，利用移栽机工作参数作为输入，损失和移栽参数作为标签训练模型；随机组合参数，获取损失和移栽指标；进行数据处理和相关性分析，生成风险系数和成活系数，并综合计算出综合评估系数；最后，将综合评估系数与预设阈值比较，以评估移栽机的性能优劣。本发明更有助于识别潜在风险因素，提高移栽的成功率，还能够有效地反映移栽机在特定条件下的整体性能，为用户提供清晰的性能评估结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119779726A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510265937.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G01M99/00 , G06F18/2415 , G06N3/006 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06F18/15
Abstract: 本发明提供一种油菜钵苗移栽机的移栽性能测试方法和系统，涉及移栽机的移栽性能技术领域，具体步骤包括：首先进行不同工作参数组合的移栽试验，获取基质损失率、钵苗损伤率、取苗成功率和移栽成功率等损失和移栽参数；构建移栽预测模型，利用移栽机工作参数作为输入，损失和移栽参数作为标签训练模型；随机组合参数，获取损失和移栽指标；进行数据处理和相关性分析，生成风险系数和成活系数，并综合计算出综合评估系数；最后，将综合评估系数与预设阈值比较，以评估移栽机的性能优劣。本发明更有助于识别潜在风险因素，提高移栽的成功率，还能够有效地反映移栽机在特定条件下的整体性能，为用户提供清晰的性能评估结果。
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公开(公告)号：CN119369422B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411952064.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。
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公开(公告)号：CN119668299A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510190528.8
申请日：2025-02-20
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G05D1/648 , G05D1/43 , E02F3/90 , E02F3/88 , E02F5/28 , G05D105/10 , G05D107/00
Abstract: 本发明提供一种垄沟内清淤机器人的控制方法、系统及清淤机器人，涉及清淤机器人控制技术领域，包括：将清淤区域划分为网格化矩阵，采集并计算网格内多点的淤泥密度均值，将该均值作为网格内的淤泥密度，生成清淤区域的淤泥密度分布图；根据网格的密度水平动态切换清淤模式，根据不同的清淤模式采取相应的清淤方法；获取途经清淤区域内每个网格的全部路径，分析各条路径的总长度，计算每条路径上的重复系数，获取每条路径的清淤模式切换次数和能耗系数；根据重复系数、清淤模式切换次数和能耗系数生成路径评价系数，清淤机器人采用路径评价系数最高的路径执行清淤任务。本发明为垄沟内清淤作业提供了一种高效、智能的解决方案。
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公开(公告)号：CN119178631A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411681022.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪结构性能测试试验台，属于机械手测试技术领域，包括测试台单元，所述测试台单元上设置有机械手单元，所述测试台单元内的一侧设置有夹持单元，所述夹持单元上设置有树干试样，所述测试台单元内设置有阻尼加持单元；所述阻尼加持单元包括安装盘和环形轨道，所述安装盘的上表面滑动连接有滑座，所述滑座上滑动连接有滑块一，所述环形轨道上滑动连接有多个滑块二，所述滑块二与滑块一之间设置有阻尼件。通过夹持单元能够对不同尺寸的树干试样进行固定，适用范围较广，通过阻尼加持单元能够根据需要调节对树干试样底部的拉力强度以及方向，从而能够提升模拟的真实性，提升对机械手单元测试的准确性。
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公开(公告)号：CN119175717A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411691583.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种油茶树振动机械手稳定抓持力阈值控制方法、系统及机械手，涉及技术机械工程与自动化控制领域，本发明通过获取油茶树表面摩擦系数并确定损伤阈值，测量机械手工作时的爪指张开角度和夹紧压力，确定夹紧压力范围，计算最大压力、最小压力和等效压力，并调整机械手夹紧压力，获取机械手爪指的自然频率和最大动态位移响应，并基于此调整爪指张开角度，计算数据生成抓持力指数，迭代调整确保抓持力指数小于损伤阈值。本发明综合利用力学仿真与实际测量数据，通过反馈调节和精细化控制，成功解决了现有技术中因过度压力和负载造成的机械手磨损及低效问题，提高了机械手的使用寿命和生产效率。
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