-
公开(公告)号：CN119567273A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510075853.X
申请日：2025-01-16
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质，涉及机械化和自动化技术领域，包括：对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采集关键参数，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，将夹持适应性指数和夹持稳定性指数结合，计算夹持控制指数；构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集，将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到夹持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至模型中，输出预测夹持力，将其与夹持控制指数结合，计算最终夹持力。本发明在实时获取关键参数的基础上，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，进而计算夹持控制指数，实现动态调节夹持力的目标。
-
公开(公告)号：CN119175717B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691583.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种油茶树振动机械手稳定抓持力阈值控制方法、系统及机械手，涉及技术机械工程与自动化控制领域，本发明通过获取油茶树表面摩擦系数并确定损伤阈值，测量机械手工作时的爪指张开角度和夹紧压力，确定夹紧压力范围，计算最大压力、最小压力和等效压力，并调整机械手夹紧压力，获取机械手爪指的自然频率和最大动态位移响应，并基于此调整爪指张开角度，计算数据生成抓持力指数，迭代调整确保抓持力指数小于损伤阈值。本发明综合利用力学仿真与实际测量数据，通过反馈调节和精细化控制，成功解决了现有技术中因过度压力和负载造成的机械手磨损及低效问题，提高了机械手的使用寿命和生产效率。
-
公开(公告)号：CN118901403B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411168883.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采收装置及其采收方法，装置包括行走机构和安装在行走机构上的索驱动采收机构，索驱动采收机构包括支撑板和安装在支撑板上的旋转驱动件、绳索卷筒、绳索以及机械臂，旋转驱动件驱动绳索卷筒旋转，绳索的一端卷绕在绳索卷筒上，另一端与机械臂上机械手连接以通过机械手带动绳索连接到油茶树枝上。本发明通过机械手带动绳索固定到油茶树上，从而将振动能量传递到带采收油茶果的树枝处，从而将油茶果振落，提高了油茶果的采摘效率，降低了采摘的劳动强度和危险程度。由于绳索质量轻，从而能耗更小；多个索驱动采收机构协同控制，实现多模式油茶果重点采收；而振动能量主要传递到树冠挂果区域，避免根部损伤。
-
公开(公告)号：CN118901403A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411168883.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采收装置及其采收方法，装置包括行走机构和安装在行走机构上的索驱动采收机构，索驱动采收机构包括支撑板和安装在支撑板上的旋转驱动件、绳索卷筒、绳索以及机械臂，旋转驱动件驱动绳索卷筒旋转，绳索的一端卷绕在绳索卷筒上，另一端与机械臂上机械手连接以通过机械手带动绳索连接到油茶树枝上。本发明通过机械手带动绳索固定到油茶树上，从而将振动能量传递到带采收油茶果的树枝处，从而将油茶果振落，提高了油茶果的采摘效率，降低了采摘的劳动强度和危险程度。由于绳索质量轻，从而能耗更小；多个索驱动采收机构协同控制，实现多模式油茶果重点采收；而振动能量主要传递到树冠挂果区域，避免根部损伤。
-
公开(公告)号：CN101787394B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910246161.8
申请日：2009-11-27
Applicant: 湖南农业大学 , 中华人民共和国珠海出入境检验检疫局
IPC: C12Q1/68
Abstract: 一种进境植物检疫性有害生物蔗扁蛾的快速鉴定方法，以蔗扁蛾特异性引物CF720/CR1113对待测样品基因组DNA提取液进行PCR扩增，取PCR扩增液于0.5×TBE电泳缓冲液中在5V/cm电压下电泳后，置于溴化乙锭染色盒中染色，在紫外凝胶成像仪上观察扩增条带，判断该待测样品是否为检疫性有害生物蔗扁蛾；该方法的鉴定时间由原来的一周以上缩至一天以内，鉴定准确性由原来的70％提高至99％，可帮助出入境检疫部门、海关等相关单位在口岸进行快速、准确、高效的检测鉴定。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119178631B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411681022.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪结构性能测试试验台，属于机械手测试技术领域，包括测试台单元，所述测试台单元上设置有机械手单元，所述测试台单元内的一侧设置有夹持单元，所述夹持单元上设置有树干试样，所述测试台单元内设置有阻尼加持单元；所述阻尼加持单元包括安装盘和环形轨道，所述安装盘的上表面滑动连接有滑座，所述滑座上滑动连接有滑块一，所述环形轨道上滑动连接有多个滑块二，所述滑块二与滑块一之间设置有阻尼件。通过夹持单元能够对不同尺寸的树干试样进行固定，适用范围较广，通过阻尼加持单元能够根据需要调节对树干试样底部的拉力强度以及方向，从而能够提升模拟的真实性，提升对机械手单元测试的准确性。
-
公开(公告)号：CN119369422A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411952064.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。
-
公开(公告)号：CN109180373A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811426003.6
申请日：2018-11-27
Applicant: 湖南农业大学 , 张家界越天然农产品开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种葛根专用有机无机复合肥及其制备方法，属于肥料技术领域。所述复合肥包括有机肥、无机肥和微生物菌剂和植物生长调节剂：所述有机肥包括：草木灰、菜籽饼、稻糠粉、腐植酸粉、花生麸、淀粉接枝丙烯酰胺；所述无机肥包括：钙镁磷肥、磷酸一铵、硫酸钾、硼酸、硫酸亚铁；所述微生物菌剂包括：枯草芽孢杆菌、胶冻样芽孢杆菌、地衣芽孢杆菌、嗜热脂肪地芽孢杆菌、胶质芽孢杆菌、侧孢芽孢杆菌；所述植物生长调节剂包括：胺鲜脂；经过混合、发酵、混合、干燥、制粒等步骤制备而成。本发明通过采用胺鲜脂、侧孢芽孢杆菌、淀粉接枝丙烯酰胺构成的补强体系，使得葛根专用有机无机复合肥中得以提高葛根的产量、增产率以及土壤有益菌数量。
-
公开(公告)号：CN119769300A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510160813.5
申请日：2025-02-13
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种倒立伞状闭合油茶果收集装置，涉及油茶果采摘装置技术领域，包括履带式车体，所述履带式车体上方通过中央转盘定轴旋转式安装有油茶采收机构，所述油茶采收机构包括采收斗，所述折叠伞骨安装在抱杆槽周围的采收斗上，若干所述篷布单元外侧的挡缘上均固定安装有柔性折叠胶槽，所述柔性折叠胶槽内布设有与柔性波纹管连通的泵抽气管，若干篷布单元上设置的泵抽气管均与同一双向气泵连通，所述微渗面布表面编织形成与液体空间连通的微渗孔，本发明能够大大降低落果的逃逸概率，且篷布单元表面还设置有微渗孔，通过微渗孔向微渗面布上方释放溶液，油茶果在滚落过程中接触并包裹在果实表面，从而对果实起到保湿、保鲜等相应作用。
-
公开(公告)号：CN119422638A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411716640.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种手持式油茶果采收装置包括：机架、驱动机构、采收机构和控制器；驱动机构固定在机架的一端；驱动机构与采收机构连接，控制器控制驱动机构以不同速度带动采收机构往复运动；采收机构包括连接板和安装在所述连接板上的卷筒旋转驱动电机、绳索卷收筒、绳索、机械手，所述卷筒旋转驱动电机驱动所述绳索卷收筒旋转，所述绳索一端卷绕固定在所述绳索卷收筒上，所述绳索另一端与所述机械手连接，所述机械手用于抓紧或松开油茶果树枝。还提供一种手持式油茶果采收装置的使用方法，上述手持式油茶果采收装置震感低且采收率高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.027 seconds)
