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公开(公告)号:CN119668299A
公开(公告)日:2025-03-21
申请号:CN202510190528.8
申请日:2025-02-20
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G05D1/648 , G05D1/43 , E02F3/90 , E02F3/88 , E02F5/28 , G05D105/10 , G05D107/00
Abstract: 本发明提供一种垄沟内清淤机器人的控制方法、系统及清淤机器人,涉及清淤机器人控制技术领域,包括:将清淤区域划分为网格化矩阵,采集并计算网格内多点的淤泥密度均值,将该均值作为网格内的淤泥密度,生成清淤区域的淤泥密度分布图;根据网格的密度水平动态切换清淤模式,根据不同的清淤模式采取相应的清淤方法;获取途经清淤区域内每个网格的全部路径,分析各条路径的总长度,计算每条路径上的重复系数,获取每条路径的清淤模式切换次数和能耗系数;根据重复系数、清淤模式切换次数和能耗系数生成路径评价系数,清淤机器人采用路径评价系数最高的路径执行清淤任务。本发明为垄沟内清淤作业提供了一种高效、智能的解决方案。
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公开(公告)号:CN119378414A
公开(公告)日:2025-01-28
申请号:CN202411979135.7
申请日:2024-12-31
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种油菜开围沟机用刀盘参数设计方法及系统,涉及刀盘参数设计技术领域,具体步骤包括:采集多组刀盘特性参数和刀片参数,并将竖板与弧形板的角度、刮土板离地高度作为恒定设备参数,构建初始种群,建立坍塌风险评估模型,利用专家打分法确定风险系数,并对模型进行训练和验证,进行数据处理与相关性分析,生成土壤承载系数和土壤均匀系数,以评估围沟的稳定性,以综合评估系数最大化为目标,通过遗传算法对刀盘参数进行迭代优化,提取最优刀盘参数。本发明基于多目标的优化方案,在刀盘参数设计时,实现了刀盘参数的精确优化,从而产生均匀的土壤处理效果,不仅提高了作业效果,也对土壤健康和作物生长产生积极影响。
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公开(公告)号:CN119378414B
公开(公告)日:2025-03-21
申请号:CN202411979135.7
申请日:2024-12-31
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种油菜开围沟机用刀盘参数设计方法及系统,涉及刀盘参数设计技术领域,具体步骤包括:采集多组刀盘特性参数和刀片参数,并将竖板与弧形板的角度、刮土板离地高度作为恒定设备参数,构建初始种群,建立坍塌风险评估模型,利用专家打分法确定风险系数,并对模型进行训练和验证,进行数据处理与相关性分析,生成土壤承载系数和土壤均匀系数,以评估围沟的稳定性,以综合评估系数最大化为目标,通过遗传算法对刀盘参数进行迭代优化,提取最优刀盘参数。本发明基于多目标的优化方案,在刀盘参数设计时,实现了刀盘参数的精确优化,从而产生均匀的土壤处理效果,不仅提高了作业效果,也对土壤健康和作物生长产生积极影响。
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公开(公告)号:CN119668299B
公开(公告)日:2025-04-18
申请号:CN202510190528.8
申请日:2025-02-20
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G05D1/648 , G05D1/43 , E02F3/90 , E02F3/88 , E02F5/28 , G05D105/10 , G05D107/00
Abstract: 本发明提供一种垄沟内清淤机器人的控制方法、系统及清淤机器人,涉及清淤机器人控制技术领域,包括:将清淤区域划分为网格化矩阵,采集并计算网格内多点的淤泥密度均值,将该均值作为网格内的淤泥密度,生成清淤区域的淤泥密度分布图;根据网格的密度水平动态切换清淤模式,根据不同的清淤模式采取相应的清淤方法;获取途经清淤区域内每个网格的全部路径,分析各条路径的总长度,计算每条路径上的重复系数,获取每条路径的清淤模式切换次数和能耗系数;根据重复系数、清淤模式切换次数和能耗系数生成路径评价系数,清淤机器人采用路径评价系数最高的路径执行清淤任务。本发明为垄沟内清淤作业提供了一种高效、智能的解决方案。
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