一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂

    公开(公告)号:CN119347795B

    公开(公告)日:2025-04-04

    申请号:CN202411911804.7

    申请日:2024-12-24

    Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂,涉及俯仰机构技术领域,具体步骤包括:获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据,将数据划分为多个时间区间,并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化,进而建立误差辨识模型;生成角度、速度和距离的运动稳定指数;基于误差参考指数和稳定指数,构建俯仰机构的响应运动模型,生成响应运动指数,判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制,显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性,能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。

    基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法

    公开(公告)号:CN119247747A

    公开(公告)日:2025-01-03

    申请号:CN202411777847.0

    申请日:2024-12-05

    Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法,涉及俯仰机构稳定控制技术领域,该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置,实时采集俯仰角度和加速度数据,以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差,并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建,确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中,通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对,优化控制参数,并设定不同工况下的性能评估指标,以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估,从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。

    一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法

    公开(公告)号:CN119047274B

    公开(公告)日:2025-01-03

    申请号:CN202411527805.1

    申请日:2024-10-30

    Abstract: 本发明公开了一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法,本发明涉及机电技术领域。包括以下步骤:建立俯仰机构有限元模型,基于俯仰机构有限元模型设置不同的铰接支点位置,记录铰接支点位置坐标;基于俯仰机构有限元模型,进行俯仰机构的受力分析,通过相关性分析对俯仰机构性能参数进行特征选择,得到优化目标参数,包括俯仰负载力矩、电动缸轴向推力和俯仰电机输出扭矩需求;设置约束函数,基于优化目标参数和约束函数建立优化目标函数,以优化目标函数作为适应度函数,通过遗传算法求解最优铰接支点位置,分析俯仰机构运动误差和环境误差,基于得到的误差值,对最优铰接支点位置进行修正,得到最优铰接支点位置精确值。

    一种电磁发射器动子自动装填装置及控制方法

    公开(公告)号:CN118310367A

    公开(公告)日:2024-07-09

    申请号:CN202410409969.8

    申请日:2024-04-07

    Abstract: 本发明公开一种电磁发射器动子自动装填装置及控制方法,装置包括:作动器、弹匣部件和转接座;作动器和弹匣部件并排设置在转接座上;作动器包括直线驱动模组、缓冲部件和导向杆,弹匣部件中装载有动子,转接座端部设有用于连接电磁发射器的连接板,当连接板与电磁发射器连接固定后,导向杆、动子和电磁发射器的发射膛三者共轴;直线驱动模组的驱动组件与控制器进行电信号连接,并接收控制器的指令,导向杆设置在直线驱动模组上,其尾端连接缓冲部件,前端朝向弹匣部件;控制器控制直线驱动模组带动导向杆往复运动,以推动动子自动装填至电磁发射器的发射膛内。本发明具有结构紧凑、操作简单、自动化程度高等优点,提升了动子装填的效率和安全性。

    一种基于电动缸的直线立式俯仰机构

    公开(公告)号:CN119347742B

    公开(公告)日:2025-05-02

    申请号:CN202411911802.8

    申请日:2024-12-24

    Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域,尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构,包括:包括机械臂,机械臂包括基座和传动臂,在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸,还包括:电动缸两端分别连接有活塞套,两端的活塞套均连接有铰接座,铰接座分别设置于基座和传动臂;驱动装置,驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩;连接装置,连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座;调节装置,调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件;本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充,从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音,提高了整个装置的精度和传动平稳性。

    基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法

    公开(公告)号:CN119247747B

    公开(公告)日:2025-03-14

    申请号:CN202411777847.0

    申请日:2024-12-05

    Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法,涉及俯仰机构稳定控制技术领域,该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置,实时采集俯仰角度和加速度数据,以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差,并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建,确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中,通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对,优化控制参数,并设定不同工况下的性能评估指标,以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估,从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。

    一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂

    公开(公告)号:CN119347795A

    公开(公告)日:2025-01-24

    申请号:CN202411911804.7

    申请日:2024-12-24

    Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂,涉及俯仰机构技术领域,具体步骤包括:获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据,将数据划分为多个时间区间,并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化,进而建立误差辨识模型;生成角度、速度和距离的运动稳定指数;基于误差参考指数和稳定指数,构建俯仰机构的响应运动模型,生成响应运动指数,判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制,显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性,能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。

    一种基于电动缸的直线立式俯仰机构

    公开(公告)号:CN119347742A

    公开(公告)日:2025-01-24

    申请号:CN202411911802.8

    申请日:2024-12-24

    Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域,尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构,包括:包括机械臂,机械臂包括基座和传动臂,在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸,还包括:电动缸两端分别连接有活塞套,两端的活塞套均连接有铰接座,铰接座分别设置于基座和传动臂;驱动装置,驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩;连接装置,连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座;调节装置,调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件;本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充,从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音,提高了整个装置的精度和传动平稳性。

    一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法

    公开(公告)号:CN119047274A

    公开(公告)日:2024-11-29

    申请号:CN202411527805.1

    申请日:2024-10-30

    Abstract: 本发明公开了一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法,本发明涉及机电技术领域。包括以下步骤:建立俯仰机构有限元模型,基于俯仰机构有限元模型设置不同的铰接支点位置,记录铰接支点位置坐标;基于俯仰机构有限元模型,进行俯仰机构的受力分析,通过相关性分析对俯仰机构性能参数进行特征选择,得到优化目标参数,包括俯仰负载力矩、电动缸轴向推力和俯仰电机输出扭矩需求;设置约束函数,基于优化目标参数和约束函数建立优化目标函数,以优化目标函数作为适应度函数,通过遗传算法求解最优铰接支点位置,分析俯仰机构运动误差和环境误差,基于得到的误差值,对最优铰接支点位置进行修正,得到最优铰接支点位置精确值。

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