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公开(公告)号：CN119347795B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411911804.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括：获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。
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公开(公告)号：CN119247747A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411777847.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，涉及俯仰机构稳定控制技术领域，该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置，实时采集俯仰角度和加速度数据，以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差，并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建，确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中，通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对，优化控制参数，并设定不同工况下的性能评估指标，以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估，从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN119047274B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411527805.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法，本发明涉及机电技术领域。包括以下步骤：建立俯仰机构有限元模型，基于俯仰机构有限元模型设置不同的铰接支点位置，记录铰接支点位置坐标；基于俯仰机构有限元模型，进行俯仰机构的受力分析，通过相关性分析对俯仰机构性能参数进行特征选择，得到优化目标参数，包括俯仰负载力矩、电动缸轴向推力和俯仰电机输出扭矩需求；设置约束函数，基于优化目标参数和约束函数建立优化目标函数，以优化目标函数作为适应度函数，通过遗传算法求解最优铰接支点位置，分析俯仰机构运动误差和环境误差，基于得到的误差值，对最优铰接支点位置进行修正，得到最优铰接支点位置精确值。
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公开(公告)号：CN118310367A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410409969.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明公开一种电磁发射器动子自动装填装置及控制方法，装置包括：作动器、弹匣部件和转接座；作动器和弹匣部件并排设置在转接座上；作动器包括直线驱动模组、缓冲部件和导向杆，弹匣部件中装载有动子，转接座端部设有用于连接电磁发射器的连接板，当连接板与电磁发射器连接固定后，导向杆、动子和电磁发射器的发射膛三者共轴；直线驱动模组的驱动组件与控制器进行电信号连接，并接收控制器的指令，导向杆设置在直线驱动模组上，其尾端连接缓冲部件，前端朝向弹匣部件；控制器控制直线驱动模组带动导向杆往复运动，以推动动子自动装填至电磁发射器的发射膛内。本发明具有结构紧凑、操作简单、自动化程度高等优点，提升了动子装填的效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119347742B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411911802.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括：包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。
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公开(公告)号：CN119247747B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411777847.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，涉及俯仰机构稳定控制技术领域，该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置，实时采集俯仰角度和加速度数据，以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差，并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建，确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中，通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对，优化控制参数，并设定不同工况下的性能评估指标，以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估，从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN119347795A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411911804.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括：获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。
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公开(公告)号：CN119347742A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411911802.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括：包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。
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公开(公告)号：CN119047274A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411527805.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法，本发明涉及机电技术领域。包括以下步骤：建立俯仰机构有限元模型，基于俯仰机构有限元模型设置不同的铰接支点位置，记录铰接支点位置坐标；基于俯仰机构有限元模型，进行俯仰机构的受力分析，通过相关性分析对俯仰机构性能参数进行特征选择，得到优化目标参数，包括俯仰负载力矩、电动缸轴向推力和俯仰电机输出扭矩需求；设置约束函数，基于优化目标参数和约束函数建立优化目标函数，以优化目标函数作为适应度函数，通过遗传算法求解最优铰接支点位置，分析俯仰机构运动误差和环境误差，基于得到的误差值，对最优铰接支点位置进行修正，得到最优铰接支点位置精确值。
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