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公开(公告)号：CN119347742B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411911802.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括：包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。
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公开(公告)号：CN119178631B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411681022.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪结构性能测试试验台，属于机械手测试技术领域，包括测试台单元，所述测试台单元上设置有机械手单元，所述测试台单元内的一侧设置有夹持单元，所述夹持单元上设置有树干试样，所述测试台单元内设置有阻尼加持单元；所述阻尼加持单元包括安装盘和环形轨道，所述安装盘的上表面滑动连接有滑座，所述滑座上滑动连接有滑块一，所述环形轨道上滑动连接有多个滑块二，所述滑块二与滑块一之间设置有阻尼件。通过夹持单元能够对不同尺寸的树干试样进行固定，适用范围较广，通过阻尼加持单元能够根据需要调节对树干试样底部的拉力强度以及方向，从而能够提升模拟的真实性，提升对机械手单元测试的准确性。
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公开(公告)号：CN119369422A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411952064.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。
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公开(公告)号：CN118211411B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410409523.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于异速生长定律的油茶树体主干频率经验公式推导方法，属于树体自然频率计算技术领域，所述方法通过定义油茶树体理想分枝模型，通过测量异速生长参数，然后仿真分析树体主干自然频率，最终推导出油茶树体自然频率经验公式。本发明基于能量守恒原理，采用参数辨识方法推导二分叉油茶树体基本单元主干一阶自然频率计算经验公式，并对比仿真自然频率，进而验证经验公式的准确性，为振动采摘装置设计及优化提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN116458292A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310401158.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种双物料施肥机，包括机架和安装在机架上的旋耕机，机架上安装有用于盛装肥料的两个肥料箱以及用于将两种肥料混合并洒落在土壤上的落料装置，肥料箱设有用于排出肥料的出料口，双物料施肥机还包括用于分别对应将两个肥料箱出料口排出的肥料输送至落料装置的两个肥料传送装置。该双物料施肥机具有同时施用有机肥和石灰、施肥效率高和施肥质量高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119769300A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510160813.5
申请日：2025-02-13
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种倒立伞状闭合油茶果收集装置，涉及油茶果采摘装置技术领域，包括履带式车体，所述履带式车体上方通过中央转盘定轴旋转式安装有油茶采收机构，所述油茶采收机构包括采收斗，所述折叠伞骨安装在抱杆槽周围的采收斗上，若干所述篷布单元外侧的挡缘上均固定安装有柔性折叠胶槽，所述柔性折叠胶槽内布设有与柔性波纹管连通的泵抽气管，若干篷布单元上设置的泵抽气管均与同一双向气泵连通，所述微渗面布表面编织形成与液体空间连通的微渗孔，本发明能够大大降低落果的逃逸概率，且篷布单元表面还设置有微渗孔，通过微渗孔向微渗面布上方释放溶液，油茶果在滚落过程中接触并包裹在果实表面，从而对果实起到保湿、保鲜等相应作用。
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公开(公告)号：CN119422638A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411716640.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种手持式油茶果采收装置包括：机架、驱动机构、采收机构和控制器；驱动机构固定在机架的一端；驱动机构与采收机构连接，控制器控制驱动机构以不同速度带动采收机构往复运动；采收机构包括连接板和安装在所述连接板上的卷筒旋转驱动电机、绳索卷收筒、绳索、机械手，所述卷筒旋转驱动电机驱动所述绳索卷收筒旋转，所述绳索一端卷绕固定在所述绳索卷收筒上，所述绳索另一端与所述机械手连接，所述机械手用于抓紧或松开油茶果树枝。还提供一种手持式油茶果采收装置的使用方法，上述手持式油茶果采收装置震感低且采收率高。
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公开(公告)号：CN119247747A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411777847.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，涉及俯仰机构稳定控制技术领域，该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置，实时采集俯仰角度和加速度数据，以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差，并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建，确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中，通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对，优化控制参数，并设定不同工况下的性能评估指标，以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估，从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN119047274B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411527805.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法，本发明涉及机电技术领域。包括以下步骤：建立俯仰机构有限元模型，基于俯仰机构有限元模型设置不同的铰接支点位置，记录铰接支点位置坐标；基于俯仰机构有限元模型，进行俯仰机构的受力分析，通过相关性分析对俯仰机构性能参数进行特征选择，得到优化目标参数，包括俯仰负载力矩、电动缸轴向推力和俯仰电机输出扭矩需求；设置约束函数，基于优化目标参数和约束函数建立优化目标函数，以优化目标函数作为适应度函数，通过遗传算法求解最优铰接支点位置，分析俯仰机构运动误差和环境误差，基于得到的误差值，对最优铰接支点位置进行修正，得到最优铰接支点位置精确值。
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公开(公告)号：CN118310367A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410409969.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明公开一种电磁发射器动子自动装填装置及控制方法，装置包括：作动器、弹匣部件和转接座；作动器和弹匣部件并排设置在转接座上；作动器包括直线驱动模组、缓冲部件和导向杆，弹匣部件中装载有动子，转接座端部设有用于连接电磁发射器的连接板，当连接板与电磁发射器连接固定后，导向杆、动子和电磁发射器的发射膛三者共轴；直线驱动模组的驱动组件与控制器进行电信号连接，并接收控制器的指令，导向杆设置在直线驱动模组上，其尾端连接缓冲部件，前端朝向弹匣部件；控制器控制直线驱动模组带动导向杆往复运动，以推动动子自动装填至电磁发射器的发射膛内。本发明具有结构紧凑、操作简单、自动化程度高等优点，提升了动子装填的效率和安全性。
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