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公开(公告)号：CN119769300A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510160813.5
申请日：2025-02-13
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种倒立伞状闭合油茶果收集装置，涉及油茶果采摘装置技术领域，包括履带式车体，所述履带式车体上方通过中央转盘定轴旋转式安装有油茶采收机构，所述油茶采收机构包括采收斗，所述折叠伞骨安装在抱杆槽周围的采收斗上，若干所述篷布单元外侧的挡缘上均固定安装有柔性折叠胶槽，所述柔性折叠胶槽内布设有与柔性波纹管连通的泵抽气管，若干篷布单元上设置的泵抽气管均与同一双向气泵连通，所述微渗面布表面编织形成与液体空间连通的微渗孔，本发明能够大大降低落果的逃逸概率，且篷布单元表面还设置有微渗孔，通过微渗孔向微渗面布上方释放溶液，油茶果在滚落过程中接触并包裹在果实表面，从而对果实起到保湿、保鲜等相应作用。
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公开(公告)号：CN119422638A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411716640.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种手持式油茶果采收装置包括：机架、驱动机构、采收机构和控制器；驱动机构固定在机架的一端；驱动机构与采收机构连接，控制器控制驱动机构以不同速度带动采收机构往复运动；采收机构包括连接板和安装在所述连接板上的卷筒旋转驱动电机、绳索卷收筒、绳索、机械手，所述卷筒旋转驱动电机驱动所述绳索卷收筒旋转，所述绳索一端卷绕固定在所述绳索卷收筒上，所述绳索另一端与所述机械手连接，所述机械手用于抓紧或松开油茶果树枝。还提供一种手持式油茶果采收装置的使用方法，上述手持式油茶果采收装置震感低且采收率高。
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公开(公告)号：CN116711542A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310543537.1
申请日：2023-05-15
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种环形可展开油茶果收集装置，包括平面环树折展剪叉机构、倾斜向上折展剪叉机构、倾斜向下折展剪叉机构、收集网布和负压吸果机构；平面环树折展剪叉机构由N个剪叉依次首尾铰接，中间的两个剪叉铰接处分别与丝杠的固定座和丝杠螺母铰接，随丝杠传动能展开成一环绕树干的水平正N边形结构，倾斜向上折展剪叉机构和倾斜向下折展剪叉机构均包括N+1组剪叉组，并分别连接在水平正N边形结构上表面和下表面的首尾铰接处设置的铰接座上。当丝杠电动机驱动丝杠转动时，带动三个机构的剪叉组件同时完成水平环形展收和倾斜展收运动，完全展开后，用负压吸果机构实现油茶果收集。本发明只有一个运动自由度，操作简便，劳动强度小、工作效率高。
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公开(公告)号：CN119369422B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411952064.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。
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公开(公告)号：CN119178631A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411681022.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪结构性能测试试验台，属于机械手测试技术领域，包括测试台单元，所述测试台单元上设置有机械手单元，所述测试台单元内的一侧设置有夹持单元，所述夹持单元上设置有树干试样，所述测试台单元内设置有阻尼加持单元；所述阻尼加持单元包括安装盘和环形轨道，所述安装盘的上表面滑动连接有滑座，所述滑座上滑动连接有滑块一，所述环形轨道上滑动连接有多个滑块二，所述滑块二与滑块一之间设置有阻尼件。通过夹持单元能够对不同尺寸的树干试样进行固定，适用范围较广，通过阻尼加持单元能够根据需要调节对树干试样底部的拉力强度以及方向，从而能够提升模拟的真实性，提升对机械手单元测试的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119175717A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411691583.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种油茶树振动机械手稳定抓持力阈值控制方法、系统及机械手，涉及技术机械工程与自动化控制领域，本发明通过获取油茶树表面摩擦系数并确定损伤阈值，测量机械手工作时的爪指张开角度和夹紧压力，确定夹紧压力范围，计算最大压力、最小压力和等效压力，并调整机械手夹紧压力，获取机械手爪指的自然频率和最大动态位移响应，并基于此调整爪指张开角度，计算数据生成抓持力指数，迭代调整确保抓持力指数小于损伤阈值。本发明综合利用力学仿真与实际测量数据，通过反馈调节和精细化控制，成功解决了现有技术中因过度压力和负载造成的机械手磨损及低效问题，提高了机械手的使用寿命和生产效率。
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公开(公告)号：CN119178631B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411681022.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪结构性能测试试验台，属于机械手测试技术领域，包括测试台单元，所述测试台单元上设置有机械手单元，所述测试台单元内的一侧设置有夹持单元，所述夹持单元上设置有树干试样，所述测试台单元内设置有阻尼加持单元；所述阻尼加持单元包括安装盘和环形轨道，所述安装盘的上表面滑动连接有滑座，所述滑座上滑动连接有滑块一，所述环形轨道上滑动连接有多个滑块二，所述滑块二与滑块一之间设置有阻尼件。通过夹持单元能够对不同尺寸的树干试样进行固定，适用范围较广，通过阻尼加持单元能够根据需要调节对树干试样底部的拉力强度以及方向，从而能够提升模拟的真实性，提升对机械手单元测试的准确性。
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公开(公告)号：CN119369422A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411952064.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。
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公开(公告)号：CN118211411B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410409523.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于异速生长定律的油茶树体主干频率经验公式推导方法，属于树体自然频率计算技术领域，所述方法通过定义油茶树体理想分枝模型，通过测量异速生长参数，然后仿真分析树体主干自然频率，最终推导出油茶树体自然频率经验公式。本发明基于能量守恒原理，采用参数辨识方法推导二分叉油茶树体基本单元主干一阶自然频率计算经验公式，并对比仿真自然频率，进而验证经验公式的准确性，为振动采摘装置设计及优化提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN119992221A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510446274.1
申请日：2025-04-10
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06V10/764 , G01N21/31 , G01B11/30 , G01B11/24 , G01B11/28 , G01N21/88 , G01J3/46 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采摘过程中果实损伤评估方法及装置，本发明涉及损伤评估技术领域。包括以下步骤：获取若干油茶果实样本及其生理特征参数，获取果实的光谱图像数据并进行预处理，生成训练样本数据集。基于该数据集建立卷积神经网络模型，输入光谱图像数据并以生理特征参数作为标签进行训练，得到生理特征参数预测模型。在采摘过程中，获取待检测果实的光谱与可见光真彩图像，提取生理和外观特征参数。根据预测值计算生理损伤影响系数和外部损伤影响系数，综合得到果实损伤评估指数，并与动态修正的损伤程度判断阈值进行对比，发出对应的损伤状态判断结果。能够实现油茶果实的损伤评估，提高采摘质量。
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