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公开(公告)号：CN119347742B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411911802.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括：包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本申请可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。
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公开(公告)号：CN119178631B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411681022.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪结构性能测试试验台，属于机械手测试技术领域，包括测试台单元，所述测试台单元上设置有机械手单元，所述测试台单元内的一侧设置有夹持单元，所述夹持单元上设置有树干试样，所述测试台单元内设置有阻尼加持单元；所述阻尼加持单元包括安装盘和环形轨道，所述安装盘的上表面滑动连接有滑座，所述滑座上滑动连接有滑块一，所述环形轨道上滑动连接有多个滑块二，所述滑块二与滑块一之间设置有阻尼件。通过夹持单元能够对不同尺寸的树干试样进行固定，适用范围较广，通过阻尼加持单元能够根据需要调节对树干试样底部的拉力强度以及方向，从而能够提升模拟的真实性，提升对机械手单元测试的准确性。
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公开(公告)号：CN119369422A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411952064.1
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。
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公开(公告)号：CN118211411B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410409523.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于异速生长定律的油茶树体主干频率经验公式推导方法，属于树体自然频率计算技术领域，所述方法通过定义油茶树体理想分枝模型，通过测量异速生长参数，然后仿真分析树体主干自然频率，最终推导出油茶树体自然频率经验公式。本发明基于能量守恒原理，采用参数辨识方法推导二分叉油茶树体基本单元主干一阶自然频率计算经验公式，并对比仿真自然频率，进而验证经验公式的准确性，为振动采摘装置设计及优化提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN119992221A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510446274.1
申请日：2025-04-10
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06V10/764 , G01N21/31 , G01B11/30 , G01B11/24 , G01B11/28 , G01N21/88 , G01J3/46 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/40
Abstract: 本发明公开了一种油茶果采摘过程中果实损伤评估方法及装置，本发明涉及损伤评估技术领域。包括以下步骤：获取若干油茶果实样本及其生理特征参数，获取果实的光谱图像数据并进行预处理，生成训练样本数据集。基于该数据集建立卷积神经网络模型，输入光谱图像数据并以生理特征参数作为标签进行训练，得到生理特征参数预测模型。在采摘过程中，获取待检测果实的光谱与可见光真彩图像，提取生理和外观特征参数。根据预测值计算生理损伤影响系数和外部损伤影响系数，综合得到果实损伤评估指数，并与动态修正的损伤程度判断阈值进行对比，发出对应的损伤状态判断结果。能够实现油茶果实的损伤评估，提高采摘质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119963060A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510440126.9
申请日：2025-04-09
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06Q10/0639 , G16C20/20 , G16C20/70 , G06N3/0499 , G06Q50/02 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明提供一种基于三维激光扫描仪的油茶果树产量预测系统、方法及存储介质，涉及油茶果树产量预测技术领域，包括：在数据采集阶段，利用三维激光扫描仪与高光谱相机，获取果实体积、几何特征数据及内部成分含量数据，为后续分析筑牢根基，通过计算果实的实际密度，生成密度修正指数，充分考量影响果实密度的多元因素，有效提升果实质量计算精度，基于深度学习网络搭建质量预测模型，该模型可捕捉果实质量与各因素间的复杂联系。本发明极大增强对不同生长环境和果实个体的适应性，显著提升模型泛化能力，多个模块协同工作，构建完整系统的产量预测体系，各环节紧密衔接，减少人工干预与数据误差，大幅提升油茶果树产量检测的工作效率。
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公开(公告)号：CN119927935A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510438827.9
申请日：2025-04-09
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , G06V20/10 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06V10/422 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种振动式油茶采摘机器人的振动频率控制方法及装置，本发明涉及机械自动化技术领域。包括以下步骤：该方法通过获取不同生长阶段的油茶果实图像并进行预处理，提取图像特征参数，生成训练样本数据集，并基于该数据集建立神经网络模型进行训练，得到果实特征提取模型。待采摘油茶果实图像经处理后输入模型，预测其特征参数并计算果实外观影响系数。同时，获取果梗直径、水分含量、纤维含量等特征参数，结合环境平均温度和风速修正，计算果梗韧性影响系数精确值。最终，根据果梗韧性和果实外观影响系数，动态修正振动频率，设置油茶采摘机器人的振动频率，降低了果实损伤。
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公开(公告)号：CN119347795B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411911804.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括：获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。
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公开(公告)号：CN119769300A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510160813.5
申请日：2025-02-13
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种倒立伞状闭合油茶果收集装置，涉及油茶果采摘装置技术领域，包括履带式车体，所述履带式车体上方通过中央转盘定轴旋转式安装有油茶采收机构，所述油茶采收机构包括采收斗，所述折叠伞骨安装在抱杆槽周围的采收斗上，若干所述篷布单元外侧的挡缘上均固定安装有柔性折叠胶槽，所述柔性折叠胶槽内布设有与柔性波纹管连通的泵抽气管，若干篷布单元上设置的泵抽气管均与同一双向气泵连通，所述微渗面布表面编织形成与液体空间连通的微渗孔，本发明能够大大降低落果的逃逸概率，且篷布单元表面还设置有微渗孔，通过微渗孔向微渗面布上方释放溶液，油茶果在滚落过程中接触并包裹在果实表面，从而对果实起到保湿、保鲜等相应作用。
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公开(公告)号：CN119422638A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411716640.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种手持式油茶果采收装置包括：机架、驱动机构、采收机构和控制器；驱动机构固定在机架的一端；驱动机构与采收机构连接，控制器控制驱动机构以不同速度带动采收机构往复运动；采收机构包括连接板和安装在所述连接板上的卷筒旋转驱动电机、绳索卷收筒、绳索、机械手，所述卷筒旋转驱动电机驱动所述绳索卷收筒旋转，所述绳索一端卷绕固定在所述绳索卷收筒上，所述绳索另一端与所述机械手连接，所述机械手用于抓紧或松开油茶果树枝。还提供一种手持式油茶果采收装置的使用方法，上述手持式油茶果采收装置震感低且采收率高。
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