公开(公告)号：CN114879614A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210474681.X

申请日：2022-04-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 李猛 ,  郭睿 ,  张浩 ,  王中华 ,  王冬雪

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种柔性制造的AGV调度方法，涉及生产调度领域。本发明包括以下步骤：在道路工段，将根据的AGV数量来决定是否前进；在机器人工段，通过TCP/IP协议与机器人进行通信，通过机器人的信号与AGV进行联合调度；在人工工段，AGV以动态停留时间进行前进，并且给予工人启动与停止权限。本发明针对传统地轨式汽车装配线的不足，研究面向柔性制造的多AGV协同调度系统，代替传统生产线。

公开(公告)号：CN108847801A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810895049.6

申请日：2018-08-08

Applicant: 济南大学

Inventor： 房文静 ,  王中华 ,  王冬雪

IPC: H02P21/14

Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机电感和转子磁链的辨识方法，该方法基于遗忘因子的递推最小二乘法可以在电机定子三相电阻对称以及不对称的情况下实现对电机电感和磁链的辨识，辨识的准确度较高，且收敛速度快，通过辨识值可以实现电机的故障诊断。

公开(公告)号：CN108354599A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810204017.7

申请日：2018-03-13

Applicant: 济南大学

Inventor： 王天和 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  王广 ,  王灿 ,  孙钦鹏 ,  刘斌

IPC: A61B5/0205 ,  A61B5/01

CPC classification number: A61B5/02055 ,  A61B5/0004 ,  A61B5/0008 ,  A61B5/01 ,  A61B5/746

Abstract: 本发明涉及物联网智能病房领域，公开了一种基于物联网平台的智能病房系统，医护人员能随时接收到病人的基本生命体征数据，并且病人的体征数据也会通过物联网平台远程传输给病人家属。本发明包括体温传感器、心率血压传感器，可实时检测病人生命体征数据；摄像头麦克风模块，可实现病人与医生家属的面对面沟通；显示屏模块、SoC微处理器；支持物联网传输协议的WiFi模块；声光报警模块；远程呼叫模块、内置电池。本发明适用于医疗机构，提高了医护人员对病情掌握的准确性，同时也为家属了解病情带来方便。

公开(公告)号：CN114879614B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202210474681.X

申请日：2022-04-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 李猛 ,  郭睿 ,  张浩 ,  王中华 ,  王冬雪

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种柔性制造的AGV调度方法，涉及生产调度领域。本发明包括以下步骤：在道路工段，将根据的AGV数量来决定是否前进；在机器人工段，通过TCP/IP协议与机器人进行通信，通过机器人的信号与AGV进行联合调度；在人工工段，AGV以动态停留时间进行前进，并且给予工人启动与停止权限。本发明针对传统地轨式汽车装配线的不足，研究面向柔性制造的多AGV协同调度系统，代替传统生产线。

公开(公告)号：CN106500801B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201610944413.4

申请日：2016-11-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 李聪 ,  徐征和 ,  王中华 ,  孙湛博 ,  朱永琪

IPC: G01F23/40

Abstract: 本发明公开了一种自收揽浮子式远程水位监测系统及其数据采集方法，系统包括水位测量装置和水位数据采集终端，水位测量装置包括水位轮、测缆、浮子、卷扬轮、齿轮组、蜗杆、牙轮、字轮组和恒转矩电机，字轮组中每个字轮圆周表面指代0～9的十个弧段上分别设置有对应数值0～9的二维码标识。本发明通过水位轮来驱动字轮，并采用二维码替代字轮上的数字，大大增加水位数据视觉的识别率；其不仅不受光线、灰尘、位置变动、字滚动等各种外界因素的影响，抗干扰能力极强，而且减低了成本，满足了识别要求。

公开(公告)号：CN113110101B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202110423843.2

申请日：2021-04-20

Applicant: 济南大学

Inventor： 张涵 ,  程金 ,  王琪琪 ,  王中华

IPC: G05B17/02

Abstract: 本公开提供了一种生产线移动机器人聚集式回收入库仿真方法及系统，所述方案通过将改进的人工势能函数机制加入到深度确定性策略梯度算法中，实现对深度确定性策略梯度算法中智能体的奖励函数机制进行设计，通过以改进的人工势能函数为基础的奖励机制，使智能体能够学习到奖励高的群集性动作，进而实现多个智能体的群集效果；并且通过在深度确定性梯度算法的批评者神经网络模块中加入特定智能体局部交流信息来使得智能体能够更好地对周围环境进行判定，并使它们能够学习到更优的群集策略来实现入库回收入库的运动。

公开(公告)号：CN108958293B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201811044769.8

申请日：2018-09-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 于琳 ,  李猛 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  房文静

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。

公开(公告)号：CN113110101A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110423843.2

申请日：2021-04-20

Applicant: 济南大学

Inventor： 张涵 ,  程金 ,  王琪琪 ,  王中华

IPC: G05B17/02

Abstract: 本公开提供了一种生产线移动机器人聚集式回收入库仿真方法及系统，所述方案通过将改进的人工势能函数机制加入到深度确定性策略梯度算法中，实现对深度确定性策略梯度算法中智能体的奖励函数机制进行设计，通过以改进的人工势能函数为基础的奖励机制，使智能体能够学习到奖励高的群集性动作，进而实现多个智能体的群集效果；并且通过在深度确定性梯度算法的批评者神经网络模块中加入特定智能体局部交流信息来使得智能体能够更好地对周围环境进行判定，并使它们能够学习到更优的群集策略来实现入库回收入库的运动。

公开(公告)号：CN110597067A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910965035.1

申请日：2019-10-11

Applicant: 济南大学

Inventor： 程金 ,  徐元 ,  赵钦君 ,  王中华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人的群集控制方法及系统，利用所设计的群集状态的评价函数，将群集控制问题转化为个体机器人的寻优求解问题，该方法能够实现移动机器人自主形成群集状态，该方法包括以下步骤：获取所有移动机器人的当前位置，构建每个移动机器人群集状态的评价函数；初始化模拟退火算法参数；利用模拟退火算法搜索每个移动机器人的最优期望位置；根据每个移动机器人的最优期望位置，计算每个移动机器人的期望运动方向和速度。

公开(公告)号：CN109639199A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910053308.5

申请日：2019-01-21

Applicant: 济南大学

Inventor： 王灿 ,  房文静 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  王天和 ,  邰嘉翔

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/22

CPC classification number: H02P21/05 ,  H02P21/22 ,  H02P2205/01 ,  H02P2207/05

Abstract: 本发明公开一种三相不对称故障下的永磁同步电机转速、转矩脉动抑制方法，根据故障状态下，转速、转矩周期性脉动振荡的特点，本发明所述方法设计一种基于转子位置的迭代学习控制器，构造一种带遗忘因子的闭环迭代学习律，并对迭代学习控制器进行收敛性分析。通过对交轴参考电流iqref进行周期性补偿，实现转速、转矩紧紧跟随给定值。本发明所述方法不仅适用于故障状态下电机恒速运转，对于变速运行时转速、转矩的周期性振荡也有良好的抑制效果。