公开(公告)号：CN110176887A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910241412.7

申请日：2019-03-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 房文静 ,  王冬雪 ,  王中华 ,  李猛 ,  王灿 ,  于琳

IPC: H02P21/05 ,  H02P6/10

Abstract: 本发明提出一种基于PIR控制的PMSM定子电阻不对称时抑制转矩脉动的方法，该方法根据PMSM三相电阻不对称状态下的数学模型，分析出二次谐波分量对电机的电流、转矩和转速有着很大的影响，通过利用PIR控制器对二次谐波的抑制，使电机能够正常运行。

公开(公告)号：CN108958293A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201811044769.8

申请日：2018-09-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 于琳 ,  李猛 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  房文静

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。

公开(公告)号：CN108958293B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201811044769.8

申请日：2018-09-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 于琳 ,  李猛 ,  王中华 ,  王冬雪 ,  房文静

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。