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公开(公告)号：CN118397248A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410496640.X
申请日：2024-04-24
Applicant: 济南中创工业测试系统有限公司 , 济南大学 , 山东盟睿智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于自动化技术领域，提供了一种基于机器视觉的定容方法及系统，其中定容方法包括以下步骤：图像预处理，刻度线识别，视觉传感器持续运动获取图像，直至识别提取出刻度线的位置；视觉传感器停止移动，输出记录刻度线位置；液位线识别：对视觉传感器获得的图像进行预处理，随后对图像进行二值化处理、形态学变换处理、连通域分析，识别提取出液位线的位置，与刻度线位置数据进行对比完成自动定容。本发明提供的基于机器视觉的定容方法及系统，有效克服人为因素的干扰，降低误差的产生，提高了定容实验的可重复性以及定容实验的效率，保证了定容结果的准确性，且实现定容过程高度自动化，节省了时间和人力成本，解决了人力资源问题。
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公开(公告)号：CN108809203A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810640483.X
申请日：2018-06-21
Applicant: 济南大学
IPC: H02P29/028
CPC classification number: H02P29/032
Abstract: 本发明公开一种三相交流电机缺相故障后的容错控制方法，在电路拓扑结构中增加一路连接电机绕组中线的半桥可控功率开关器件，在三相交流电机出现缺相故障时投入使用，跟现有容错控制电路需要在每一相绕组都增加备用的半桥电路相比，实现容错控制的成本较低，容易实现。本发明给出了在两相绕组控制下开关电压矢量扇区形成的方法，所形成的开关电压矢量能形成6个扇区，6个扇区形成圆形旋转电磁场，本发明还给出了符合新形成的开关电压矢量的空间向量PWM的调制方法，能够有效实现三相交流电机的容错控制。
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公开(公告)号：CN114815842B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210499457.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种移动机器人动态避障方法、系统和移动机器人，该方法包括以下步骤：获取障碍物位置信息，将位于极坐标系下的障碍物位置信息转换到惯性坐标系下；根据车辆的最小转弯半径计算最小避障距离，然后根据最小避障距离规划避障路径；根据车辆的当前运行角度及避障路径，选择出最优的避障路径并转化为车辆在下一控制周期的行进角度及速度，实现动态避障。基于该方法，还提出了一种移动机器人动态避障系统和移动机器人。本发明使用激光雷达对移动机器人周围环境进行检测，基于局部采样的动态避障算法，只针对车辆行驶前方出现的障碍物进行检测，并根据实际车辆的运行参数做出相应的避障决策，提高了移动机器人动态避障的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114636430B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210261858.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于插值法的高精度磁导航传感器，配合磁条使用，其包括采集电路、多路复用器、仪表放大器、AD模块、通讯模块、数字隔离电路、光耦‑光电晶体管电路和MCU，采集电路垂直设置于磁条上方并接入多路复用器，多路复用器接入仪表放大器，放大电压信号经过AD模块后进入MCU；MCU连接通讯模块，数字隔离电路连接在MCU和AD模块之间，光耦‑光电晶体管电路连接在MCU和多路复用器之间。本发明克服了某些磁导航传感器精度不高、响应延迟的问题，在较低成本前提下使精度有效控制在1mm以内甚至更高，可应用在AGV磁条导航的任务中；通过通信模块实时向上位机上传数据，间接提升了自动引导小车AGV的运行流畅度。
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公开(公告)号：CN114815842A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210499457.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种移动机器人动态避障方法、系统和移动机器人，该方法包括以下步骤：获取障碍物位置信息，将位于极坐标系下的障碍物位置信息转换到惯性坐标系下；根据车辆的最小转弯半径计算最小避障距离，然后根据最小避障距离规划避障路径；根据车辆的当前运行角度及避障路径，选择出最优的避障路径并转化为车辆在下一控制周期的行进角度及速度，实现动态避障。基于该方法，还提出了一种移动机器人动态避障系统和移动机器人。本发明使用激光雷达对移动机器人周围环境进行检测，基于局部采样的动态避障算法，只针对车辆行驶前方出现的障碍物进行检测，并根据实际车辆的运行参数做出相应的避障决策，提高了移动机器人动态避障的安全性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114636430A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210261858.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于插值法的高精度磁导航传感器，配合磁条使用，其包括采集电路、多路复用器、仪表放大器、AD模块、通讯模块、数字隔离电路、光耦‑光电晶体管电路和MCU，采集电路垂直设置于磁条上方并接入多路复用器，多路复用器接入仪表放大器，放大电压信号经过AD模块后进入MCU；MCU连接通讯模块，数字隔离电路连接在MCU和AD模块之间，光耦‑光电晶体管电路连接在MCU和多路复用器之间。本发明克服了某些磁导航传感器精度不高、响应延迟的问题，在较低成本前提下使精度有效控制在1mm以内甚至更高，可应用在AGV磁条导航的任务中；通过通信模块实时向上位机上传数据，间接提升了自动引导小车AGV的运行流畅度。
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公开(公告)号：CN108918980B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810825466.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开一种电容信号测量电路及测量方法，包括被测电容C1、参考电容C2、受控开关S1、受控开关S2、受控开关S3、运算放大器U1、运算放大器U2和可调电压源，通过对被测电容进行重复充电从而实现电容信号测量。本发明可以实现较高的测量分辨率，又能通过可调电压源调节电容测量范围，实现较大范围的电容值测量，通过控制电压调节器的输出电压消除寄生电容影响，增大测量范围，对于具有较大寄生电容的电容式传感器具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN108375987A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810519645.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN108195383A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810204256.2
申请日：2018-03-13
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法。虽然基于RRT算法的路径规划方法可以用于解决路径规划问题，但当自由配置空间中为狭窄通道时，铲运机需要穿越狭窄通道才能到达终点时，往往需要更稠密的采样才能发现狭窄通道的连通性，影响算法的求解效率和成功率。本发明对RRT算法进行改进,更加适应于狭窄通道下的路径规划,明显提高地下无人铲运机工作的效率,具有广阔的应用前景。
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