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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112621802B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011408245.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人端拾器及其结构优化方法，机器人端拾器包括安装在机器人臂端部的法兰架，所述法兰架上安装有驱动机构，所述驱动机构上安装有夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的夹爪，所述夹爪包括首指节组件、中指节组件和末指节组件。本发明提供的机器人端拾器能实现多外形、多尺寸轮毂的自适应和包络夹持工作。机器人端拾器的结构优化方法实现了端拾器结构参数的全局最优优化，有效保证了端拾器在轮毂抓取时各指节夹持力的均衡和平稳，解决了端拾器经验设计中难以保证关节接触力平衡以及抓取平稳的难题。
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公开(公告)号：CN110757486A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911075195.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括夹具连接机构、左两爪欠秩夹具和右两爪欠秩夹具。夹具连接机构通过步进电机带动一对啮合的锥齿轮组转动，从而实现左、右两爪欠秩夹具的旋转。左、右两爪欠秩夹具结构完全相同且对称位于夹具连接机构的左、右端。左、右两爪欠秩夹具结构都固定在滑台气缸上可以实现夹具沿与其轴向相垂直的方向移动。左、右两爪欠秩夹具结构都包括夹具底座、夹具上前座、夹具上后座和夹持装置，夹持装置又包括夹持传动机构和指形连接机构。本发明的双头结构实现了一模二件锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的两爪夹具提高了有内孔形状特征且不同尺寸的锻件自适应抓取，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112621802A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011408245.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人端拾器及其结构优化方法，机器人端拾器包括安装在机器人臂端部的法兰架，所述法兰架上安装有驱动机构，所述驱动机构上安装有夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的夹爪，所述夹爪包括首指节组件、中指节组件和末指节组件。本发明提供的机器人端拾器能实现多外形、多尺寸轮毂的自适应和包络夹持工作。机器人端拾器的结构优化方法实现了端拾器结构参数的全局最优优化，有效保证了端拾器在轮毂抓取时各指节夹持力的均衡和平稳，解决了端拾器经验设计中难以保证关节接触力平衡以及抓取平稳的难题。
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公开(公告)号：CN109591990B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811574142.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。
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公开(公告)号：CN109591990A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811574142.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。
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