公开(公告)号：CN110757486A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911075195.5

申请日：2019-11-06

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 袁明新 ,  张全兵 ,  何淑婷 ,  余洋 ,  冯麟皓 ,  申燚 ,  卞翔 ,  沈妍

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B21J13/10

Abstract: 本发明公开一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括夹具连接机构、左两爪欠秩夹具和右两爪欠秩夹具。夹具连接机构通过步进电机带动一对啮合的锥齿轮组转动，从而实现左、右两爪欠秩夹具的旋转。左、右两爪欠秩夹具结构完全相同且对称位于夹具连接机构的左、右端。左、右两爪欠秩夹具结构都固定在滑台气缸上可以实现夹具沿与其轴向相垂直的方向移动。左、右两爪欠秩夹具结构都包括夹具底座、夹具上前座、夹具上后座和夹持装置，夹持装置又包括夹持传动机构和指形连接机构。本发明的双头结构实现了一模二件锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的两爪夹具提高了有内孔形状特征且不同尺寸的锻件自适应抓取，提高了工作效率。