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公开(公告)号：CN109591990B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811574142.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。
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公开(公告)号：CN109591990A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811574142.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。
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公开(公告)号：CN108528562B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810582614.3
申请日：2018-06-07
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
IPC: B62D57/028 , G01M1/04
Abstract: 本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种机器人攀爬底盘装置，包括：底板，底板的下方与自平衡车架模块连接；自平衡车架模块，用于实现机器人攀爬底盘装置攀爬时的平衡；底板的上方设置对称设置有两个攀爬支撑模块，分别为前攀爬支撑模块以及后攀爬支撑模块，用于实现机器人攀爬底盘装置阶梯攀爬的支撑；自平衡车架模块下方对称设置有四个相同的可变径复合轮；其中，可变径复合轮的直径可调节。通过在底板上对称设置前攀爬支撑模块和后攀爬支撑模块，用于该机器人攀爬底盘装置在阶梯攀爬时，通过攀爬支撑模块与地面的有效支撑，来实现机器人攀爬底盘装置有效的阶梯攀爬；此外，通过自平衡车架模块，实现攀爬过程中的重心调整，能够避免出现倾倒。
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公开(公告)号：CN108528562A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810582614.3
申请日：2018-06-07
Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院
IPC: B62D57/028 , G01M1/04
Abstract: 本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种机器人攀爬底盘装置，包括：底板，底板的下方与自平衡车架模块连接；自平衡车架模块，用于实现机器人攀爬底盘装置攀爬时的平衡；底板的上方设置对称设置有两个攀爬支撑模块，分别为前攀爬支撑模块以及后攀爬支撑模块，用于实现机器人攀爬底盘装置阶梯攀爬的支撑；自平衡车架模块下方对称设置有四个相同的可变径复合轮；其中，可变径复合轮的直径可调节。通过在底板上对称设置前攀爬支撑模块和后攀爬支撑模块，用于该机器人攀爬底盘装置在阶梯攀爬时，通过攀爬支撑模块与地面的有效支撑，来实现机器人攀爬底盘装置有效的阶梯攀爬；此外，通过自平衡车架模块，实现攀爬过程中的重心调整，能够避免出现倾倒。
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