公开(公告)号：CN109591990B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201811574142.3

申请日：2018-12-21

Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院

Inventor： 袁明新 ,  黄艇 ,  顾嘉陆 ,  申燚 ,  阮文涛 ,  张灏语 ,  张全兵 ,  江亚峰

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。

公开(公告)号：CN109591990A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811574142.3

申请日：2018-12-21

Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院

Inventor： 袁明新 ,  黄艇 ,  顾嘉陆 ,  申燚 ,  阮文涛 ,  张灏语 ,  张全兵 ,  江亚峰

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。