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公开(公告)号：CN119027764A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918400.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种停止线融合方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标停止线的采集数据集，得到多条采集停止线；计算每条采集停止线的方向向量，得到方向向量集；基于上述方向向量集，计算上述多条采集停止线对应的置信度；将上述置信度大于预设置信度阈值的采集停止线进行融合，生成融合后的停止线。本发明通过计算多条采集停止线的置信度，从而将多次采集的停止线中置信度低于预设阈值的采集停止线剔除，从而大大的提高了目标停止线在自动驾驶场景中的准确性，进而大大的提高了车辆行驶过程中的安全性，提升了用户的乘驾体验。
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公开(公告)号：CN119027661A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918173.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图分割算法的众包地图成图方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取待处理道路的GPS信号校准后的视觉里程计测量数据；基于回环检测算法得到所述视觉里程计测量数据中的各行驶轨迹的回环匹配结果；根据所述回环匹配结果构建有权无向图；基于LDG算法对所述有权无向图进行分割，得到多个分割子图；根据多个所述分割子图生成待处理道路的电子地图；因此本发明可在尽可能减少信息损失及缓解计算压力的前提下建立一定采集范围内保持全局一致性的电子地图。
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公开(公告)号：CN119027578A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918452.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种立体地图构建方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取多个相机视角的图像数据，从而提高地图的精度和覆盖范围，对图像数据进行关键特征提取，从而可以有效地将不同视角的图像数据进行对齐拼接，使用三维重建算法对每个特征点计算三维坐标，并将得到的三维坐标转换到BEV坐标系，得到初步的BEV地图，从而对初步的BEV地图拼接，得到完整的立体地图，从而实现了立体地图的自动快速拼接，降低了拼接时的计算量，为立体地图的快速迭代更新提供了基础。
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公开(公告)号：CN118485739A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410616324.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种高精度地图生产置信体系结构图生成方法及系统，该方法包括：获取实际高精度地图生产流程中生产模块对应的有向无环图，所述有向无环图中包括生产模块的关联关系和模块分组；基于邻近规则重构所述有向无环图的分组；通过贝叶斯－高斯似然等价对相连接的两个生产模块的置信值进行正态转换，基于一元线性回归后的回归参数计算生产模块间的后验概率期望，当后验概率期望大于样本极小值，则更新所述有向无环图；迭代更新所述有向无环图直至所有拓扑关系收敛，将收敛后的有向无环图作为高精度地图的生产置信体系结构图。通过该方案可以简化高精度地图生产置信体系的生成，并能减少高精度地图生产质检环节人力物力资源的耗费。
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公开(公告)号：CN118111420A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410129520.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆与道路的配准方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加R树；基于目标区域内至少一条道路的外接矩形与地图网的第一相交网格，将道路的道路信息添加第一相交网格的R树中；以自车的当前位置点为中心，生成预设大小的包围框；基于包围框与地图网的第二相交网格，获取第二相交网格的R树中的道路信息，完成本次配准。本发明通过在目标区域形成的地图网的网格中添加R树存储道路信息，并基于车辆对应的包围框与地图网的相交网格，获取相交网格R树中存储的道路信息，从而实现了车辆与道路信息的快速配准，大大地提高了配准效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117893583A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311645418.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司 , 清华大学
Abstract: 本申请涉及点云配准技术领域，特别涉及一种基于色调梯度的RGB点云配准方法及装置，其中，方法包括：估计目标配准RGB点云的色调梯度点云，并提取色调梯度点云的至少一个逐点特征；采样至少一个逐点特征，得到采样点云的逐点特征，构建采样点云的几何‑色调编码矩阵，得到采样点云的增强特征；基于采样点云的增强特征计算采样点云的关联信息，根据关联信息生成目标配准RGB点云的相对位姿，以利用相对位姿配准目标配准RGB点云。本申请实施例可以设计RGB点云对应的色调梯度的几何‑色调编码方法，通过同时提取待配准点云之间的几何与颜色对应关系实现RGB点云之间的配准，从而充分利用RGB点云中的颜色信息，提升了配准结果的精确性，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN117805875A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311537879.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种融合定位系统在GNSS无效时位置误差计算方法及系统，方法包括：S1，获取路测过程中GNSS信息、VCU信息和待测融合定位系统输出的定位信息，判断GNSS的状态为失锁或有效；S2，查找GNSS最近一次失锁持续的时间段t1和GNSS最近有效持续的时间段t2，根据VCU信息计算时间段t1对应的VCU距离L1以及时间段t2对应的VCU距离L2；S3，根据时间段t1、VCU距离L1和/或VCU距离L2判断是否满足位置误差评估条件；S4，根据时间段t2和待测融合定位系统输出的定位信息计算待测融合定位系统的定位距离L3，根据VCU距离L2和定位距离L3计算待测融合定位系统的定位误差。本发明可评估GNSS失锁状态下待测融合定位系统的位置误差，辅助客户应用环节全面评估融合定位系统性能。
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公开(公告)号：CN117689560A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311502599.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司 , 清华大学
IPC: G06T5/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种基于图像的场景点云增强方法及装置，其中，方法包括：获取单目视觉图像数据和单目视觉图像数据对应的精度大于第一预设值的第一目标点云数据，对第一目标点云数据进行下采样，得到精度低于第二预设值的第二目标点云数据；对单目视觉图像数据和第二目标点云数据进行特征提取，得到至少一个特征点，从而生成第三目标点云数据；利用预先训练模型将第三目标点云数据与第一目标点云数据进行对比并评估，得到评估结果，将评估结果进行矫正，以生成增强后的三维点云。由此，解决了相关技术中由于低精度点云数据增强缺乏对图像信息的利用，降低点云增强的精准性，并且侧重于点云数据的局部增强，降低点云增强的适用性的问题。
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公开(公告)号：CN117271685A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311200551.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F16/22 , G06F16/9537
Abstract: 本发明涉及一种基于众源地图聚合的贝叶斯轨迹置信值估计方法及装置，包括：根据多次采样的轨迹数据，利用ICP算法对地图碎片进行配准并切割瓦片化；将瓦片化后的地图碎片栅格化并根据轨迹方向生成栅格化的轨迹密度；根据栅格与轨迹方向形成道路向量并与原轨迹数据建立关联关系；根据生成道路向量时的密度拟合概率模型并采样获得后验分布，根据后验分布计算轨迹的置信值。本发明通过将轨迹密度与方向划分作为一种主要的输入格式，并不直接使用轨迹的坐标等其他信息代入复杂的模型进行计算，可大幅度提升计算效率。
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公开(公告)号：CN117168474A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311070167.0
申请日：2023-08-23
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种异常感知地物过滤方法及装置，其方法包括：获取实时感知地物数据与当前位置的高精度地图地物数据；将每个感知地物与高精度地图中的每个地物进行配对，得到一个或多个地物配对；基于第一预设距离和一致性，对所述一个或多个地物配对进行过滤；基于第二预设距离和车道数，对过滤后的一个或多个地物配对进行分层；基于地物配对之间的唯一性，对地物配对数最多的分层中的地物配对进行过滤。本发明通过将实时感知地物与高精度地图中的地物配对，对于匹配异常的地物进行过滤，保留准确可靠的感知地物以提高系统稳定性和安全性。
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