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公开(公告)号：CN116359961A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310491196.8
申请日：2023-04-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：采集车辆路测时对应的行驶信息，行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；对行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息；对行驶信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息；基于正向轨迹信息和逆向轨迹信息对车辆的当前行驶轨迹进行优化。现有技术中基于视觉和地图匹配辅助卫惯融合的实时定位结果，导致车辆定位性能不稳定，本发明通过行驶信息得到正向轨迹信息和逆向轨迹信息，之后根据正向轨迹信息和逆向轨迹信息对车辆的当前行驶轨迹进行优化，从而提高了车辆定位性能的稳定性。
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公开(公告)号：CN114449011B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111574879.7
申请日：2021-12-21
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/52 , H04L67/565 , H04L69/06 , H04L69/22
Abstract: 本发明实施例提供一种多源融合定位系统的数据解析与时序播发方法及系统，对不同数据格式的SLAM地图和高精度地图等数据进行解析组装和时序播发，以满足多源融合定位系统对输入数据时序和效率的需求，实现了对不同数据格式的SLAM地图数据和高精度地图等数据实时准确高效和可靠的解析及传输；使用ProtoBuf和LCM数据协议进行时序化处理，可以动态的更新数据结构，不会因需求的变更影响已部署的系统程序，降低了数据解析的难度，并且具备了LCM快速实时传输数据的特点，提升了协议解析系统的传输效率，降低了数据的格式转化及时序化成本。
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公开(公告)号：CN115717886B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211307070.2
申请日：2022-10-25
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统，利用基于高精度地图匹配的多源融合定位系统内部运行过程存储的历史有效信息和匹配过程信息，计算当前帧地图与相机感知场景的一致性，对一致性差的异常匹配数据建立跟踪关系，再次确定异常匹配数据的匹配可信度，最终筛选匹配正常的数据，即跟踪结果连续并且稳定的数据作为最优解输出，且建立关键节点信息；同时对匹配异常中跟踪检验结果为地图异常的区域进行标注，一方面辅助地图核验和更新，另一方面作为匹配定位先验信息，辅助提高对应异常区域定位稳定性。
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公开(公告)号：CN113790723B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110973229.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；在待选匹配修正结果中，分别根据匹配系数、匹配修正量变化值和匹配修正值加权计算匹配精度因子；选取匹配精度因子最高时对应的匹配修正量，将所述匹配修正量保存至下一滤波时刻，以进行滤波定位。从而可以减小地图辅助定位的计算量，提高实时定位精度。
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公开(公告)号：CN115755101A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211478271.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种网络RTK对流层误差参数估计方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取卫星的GNSS观测数据，对所述GNSS观测数据进行预处理、以使GNSS观测数据连续及剔除异常卫星；根据预处理后的GNSS观测数据构建非组合观测方程，对所述非组合观测方程参数化获取误差方程，并基于卫星的高度角构建高度角方差方程；根据所述高度角方差方程，并基于Saastamoinen模型获取对流层延迟的初值；将所述对流层延迟的初值作为卡尔曼滤波初值，并对所述误差方程进行卡尔曼滤波，估计对流层延迟误差；通过对GNSS观测数据进行预处理、以使GNSS观测数据连续及剔除异常卫星，在对星座完好性进行检测后直接估计对流层延迟，最终通过滤波解算获取性能更稳定的定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114758317A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111657327.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Inventor： 阮双双
Abstract: 本发明涉及一种基于HMM的曲线匹配方法及装置，通过相机实时输出的线元素与高精度地图上的车道线等进行曲线匹配，同时根据车道之间的拓扑关系、候选路段之间的距离、载体速度位置、当前融合定位结果(观测状态)与候选路段之间的距离和曲线匹配系数建立HMM模型，辅助锁定系统所在车道，最终获取对应车道上横向和纵向修正量辅助视觉/卫惯融合定位，准确估算复杂场景下系统所在车道，提高智能驾驶系统在各类复杂场景中的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN113884089A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111059462.7
申请日：2021-09-09
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于曲线匹配的相机杆臂补偿方法及系统，通过相机输出的地面曲线要素，与地图中对应要素进行曲线匹配，根据曲线匹配结果筛选获得相机与多源融合定位中心点的杆臂误差，用以补偿相机杆臂参数，能够弥补相机杆臂的测量标定方式中传感器输出中心点评估的不准确引起的不确定性误差。本发明利用GNSS/IMU/DR融合定位系统在GNSS信号开阔路段定位精度为厘米级的特点，显著提高相机应用精度，且该过程可在多源融合定位系统中实时完成，对外界环境引起的相机杆臂参数变化构成自动补偿方案。
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公开(公告)号：CN113790723A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110973229.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种地图辅助定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：当车辆定位系统未接收到同一时刻的GNSS数据、IMU数据、航位推算数据和匹配修正值，则基于地图曲线要素和相机曲线要素进行曲线匹配，得到待选匹配修正结果；在待选匹配修正结果中，分别根据匹配系数、匹配修正量变化值和匹配修正值加权计算匹配精度因子；选取匹配精度因子最高时对应的匹配修正量，将所述匹配修正量保存至下一滤波时刻，以进行滤波定位。从而可以减小地图辅助定位的计算量，提高实时定位精度。
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公开(公告)号：CN117824629A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311675495.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法，包括：进行航迹推算以获取所述车辆的位置数据；通过至少一感知设备获取实时感知数据；将所述实时感知数据与预先配置的语义地图做匹配以修正所述位置数据。本发明的车辆定位方法通过车辆实时感知与语义地图的精确匹配，实现了在GNSS拒止环境下对车辆的精确定位，为解决智能汽车如何在泊车功能需求位置点通过车身传感器等信息实时获取车身的准确位置的技术问题提供了一种新的解决方案。
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公开(公告)号：CN112577526B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011600107.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种多传感器融合定位的置信度计算方法及系统，方法包括：根据车端上各传感器采集的数据，判断各传感器的运行状态；利用融合定位算法对各传感器采集的数据融合处理后得到最终定位结果；判断最终定位结果的有效性；根据各传感器的运行状态和最终定位结果的有效性，计算融合定位置信度。本发明从各个传感器自身的完好性计算功能入手，结合计算过程中融合定位的误差稳定性，能够更加全面直观的体现出各因素对定位结果的影响，保证输出置信度的计算过程客观合理。
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