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公开(公告)号：CN119027764A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918400.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种停止线融合方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标停止线的采集数据集，得到多条采集停止线；计算每条采集停止线的方向向量，得到方向向量集；基于上述方向向量集，计算上述多条采集停止线对应的置信度；将上述置信度大于预设置信度阈值的采集停止线进行融合，生成融合后的停止线。本发明通过计算多条采集停止线的置信度，从而将多次采集的停止线中置信度低于预设阈值的采集停止线剔除，从而大大的提高了目标停止线在自动驾驶场景中的准确性，进而大大的提高了车辆行驶过程中的安全性，提升了用户的乘驾体验。
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公开(公告)号：CN115774765A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211269236.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F16/9537 , G06F18/2321
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹过滤停止线的方法及系统，其通过获取待定停止线及待定停止线周围阈值范围内的轨迹；并计算轨迹中每一个轨迹点的角度变化，根据轨迹点的角度变化得到轨迹的极值点，通过DBSCAN对极值点进行聚类，提取得到轨迹特征；寻找所有轨迹中距离待定停止线最近的基点轨迹点，根据所有基点轨迹点的轨迹特征自待定停止线中判断得到正确的停止线。本发明所述基于轨迹过滤停止线的方法能够获得可信度更高的停止线，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持，且该方法执行简便快捷，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN112508112A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011460637.0
申请日：2020-12-12
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于停止线相对位置的斑马线融合方法及系统，其通过将斑马线的中心点与所有停止线的中心点进行匹配，查找与所述斑马线相匹配的停止线；然后根据斑马线的中心点和与其相匹配的停止线的中心点之间的方向向量在所述停止线的速度方向向量上的投影，对斑马线的中心点进行调整；最后将所有调整后的斑马线中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与斑马线两长条边的位置关系，得到最终斑马线位置，从而根据停止线与斑马线之间的逻辑关系对融合的斑马线进行调整，使得斑马线的位置符合逻辑，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持。
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公开(公告)号：CN111198562A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911401150.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种众包碎片地图的空间线特征的预处理优化方法，包括：对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照坐标大小或里程进行排序；对形点形成的车道线进行折角滤波；对形点形成的车道线的曲线进行平滑；根据各个相邻形点之间的距离对形点形成的车道线进行打断。作为众包融合处理流程的前置流程，对众包采集的碎片地图进行预处理，使其经过处理后的数据满足后续进行融合优化的需求。
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公开(公告)号：CN114119636B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202111402050.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种众包数据切分方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：分别构建构建车辆轨迹段连通索引、斑马线连通索引；基于networkx构建斑马线连通图和轨迹连通图；将每组边的首尾节点作为任务索引添加至切分索引集合，根据任务索引查找轨迹连通图中包含首尾节点的节点集合，并在轨迹连通图中查找节点集合对应的可连通路径，根据可连通路径中的节点，获取对应的所有轨迹数据，遍历切分索引集合得到众包数据切分后的数据。从而可以提高数据切分效率，减少人力、时间的耗费，并保障切分的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117828359A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311647183.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图数据精度测量方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：确定待测试地图和标准地图之间的待测试重叠地图数据和标准重叠地图数据；从待测试重叠地图数据中提取多个地图要素信息；对多个地图要素信息进行任务划分，获多组地图要素集合；基于多组地图要素集合中各地图要素数据分别将待测试重叠地图数据与标准重叠地图数据进行匹配，获得地图要素匹配结果；根据地图要素匹配结果实现地图数据精度测量。本发明通过python编写精度检测工具，基于多组地图要素集合中各地图要素数据分别将待测试重叠地图数据与标准重叠地图数据进行匹配，实现高精度地图数据自动化检测精度，节约精度测量的人力成本，提升了测量效率。
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公开(公告)号：CN112508112B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011460637.0
申请日：2020-12-12
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/75 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于停止线相对位置的斑马线融合方法及系统，其通过将斑马线的中心点与所有停止线的中心点进行匹配，查找与所述斑马线相匹配的停止线；然后根据斑马线的中心点和与其相匹配的停止线的中心点之间的方向向量在所述停止线的速度方向向量上的投影，对斑马线的中心点进行调整；最后将所有调整后的斑马线中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与斑马线两长条边的位置关系，得到最终斑马线位置，从而根据停止线与斑马线之间的逻辑关系对融合的斑马线进行调整，使得斑马线的位置符合逻辑，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持。
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公开(公告)号：CN112489057B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011407897.1
申请日：2020-12-05
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06T7/11 , G06K9/62 , G06F16/29 , G06F9/50 , G06T7/66 , G06T11/20 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种电子装置、交通标志数据处理方法和存储介质，该方法包括：获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌；计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；根据每个交通标志牌的中心点，将包含所述多个交通标志牌的区域划分成多个子区域；扩充每个子区域，得到每个子区域对应的扩充后的区域；基于每个扩充后的区域，确定每个子区域中待处理数据；利用多进程机制，将每一个子区域内待处理数据依次传递进入进程中，并确定所有子区域的交通标志数据的处理结果；对所有子区域的交通标志数据的处理结果进行融合处理，得到融合处理后的交通标志数据。本申请实施例能实现提高地图制作的速度，提高地图制作的精度。
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公开(公告)号：CN111209805B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201911351728.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的快速融合优化方法，包括：将多道路片段数据的坐标转换为平面坐标；设定起点形点和方向，对各个形点进行局部拟合优化，形成多段整条车道线；对车道线进行形点排序错误修改和错误断裂补全后生成车道线集。可以从杂乱的原始输入数据点中得到精度较高，且完整性、连续性较好的车道线形点，并可以得到车道线对应的直线方程，因而得到了矢量化的车道线数据；执行简便快捷，对输入数据的要求少，鲁棒性高，可以适应2D的车道线形点数据，可以适应复杂的城区道路数据，相比现有的车道线聚类算法具有明显优势。
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公开(公告)号：CN111141296B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911350297.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统，该方法包括：步骤1，对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照一个轴向的坐标大小进行排序；步骤2，判断形点pn的方向与首尾形点的连线方向相差是否超过设定阈值；是，删除形点pn+1，否，对n加1；其中，形点pn的方向为形点pn与形点pn+1的连线方向；步骤3，循环执行步骤2直至n的值为形点的总数，对各条车道线的形点分别进行线性拟合优化。将每根车道线内各个形点根据点与点之间的共线关系进行排序，滤除异常离群点，对众包采集车采集的车道线数据进行有效的预处理，提高后续优化处理的效果和效率，以得到满足精度需求的高精度车道线地图数据。
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