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公开(公告)号：CN114445573B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202111643790.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种路网生成方法及装置，首先获取轨迹数据集合，然后选取一条轨迹数据并对该轨迹进行切分，取每段的首尾两点，将其表达为图结构数据Graph，其中每个节点包含的属性有：节点ID，坐标，前一节点ID，后一节点ID，角度；最后将图结构数据中节点根据各节点属性连接成路网并输出。将轨迹与路网均表达为图结构数据，降低了路网各要素的耦合性，使得生成更新变得简单。
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公开(公告)号：CN114461696B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111659057.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/2458 , G06F16/29 , G06F18/2415 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供一种停止线置信度计算方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取众包车辆采集的停止线数据、人行横道数据、信号灯数据、车辆轨迹数据和osm路网信息；提取osm路网中的道路交叉点，计算停止线与osm道路交叉点中的最近距离；获取可与当前停止线构建路口关系的其他停止线数量；分别判断车辆轨迹是否存在转向、停止线前方是否存在人行横道、停止线前方是否存在红绿灯；根据以上特征，对样本数据进行标记，通过带标签的样本数据对贝叶斯分类模型进行训练；通过贝叶斯分类模型判定待识别停止线为路口停止线或误识别停止线，基于贝叶斯分类模型的分类概率得到置信度。通过该方案可以提高停止线识别处理效率，降低误判概率，无需人为制定规则，有效降低维护成本。
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公开(公告)号：CN118627088A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410592011.7
申请日：2024-05-14
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种矢量地图数据加密方法、系统、电子设备及存储介质，通过对目标区域进行三角剖分得到三角形网格，在对三角形网格中的每个三角形基于输入的移动信息进行仿射变换，从而完成对目标区域的矢量地图加密，从而有效的保护了矢量地图数据的安全性，并且加密后的数据与原始矢量高精度地图数据结构、拓扑结果一致，使得解密后的地图精度也是无损的。
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公开(公告)号：CN114140550B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111410278.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06V10/70 , G06V20/54 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N5/04 , G06N3/0455 , G06N3/044 , G06N3/09 , G06T11/20
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹形状的高速道路分歧合流点推测方法及系统，该推测方法包括：获取轨迹点的带方向的包围盒；包围盒的方向与轨迹点方向平行；获取包围盒所包含的与该轨迹点方向相近的轨迹线；计算各个轨迹线的特征向量；以同一包围盒内任意两个轨迹线的特征向量及对应的标注信息作为训练数据，训练得到对轨迹线之间的关系进行分类的二分类模型；标注信息以及二分类模型的输出均为是否为分歧合流关系；将待检测轨迹经过步骤1处理后输入训练完成的二分类模型，根据二分类模型的输出推测高速道路分歧合流点的位置；在仅使用轨迹几何形状数据的条件下，就可以较准确地自动识别大部分情况的高速分歧合流点，极大地降低了地图数据生成的成本。
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公开(公告)号：CN114022628B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111310922.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F18/2321
Abstract: 本发明提供一种车道级引导线提取方法及提取系统，其中，提取方法包括：获取众包采集车采集的众包轨迹，对部分明显偏离道路面的轨迹进行过滤处理；根据车道边线数量或车道变化状况，对过滤后的轨迹进行分段，得到多个分段轨迹；对多个分段轨迹进行聚类分组，获取分属每一个车道内的轨迹；对分属于同一个车道内的分段轨迹进行拟合，提取出每一个车道内的车道分段引导线；对同一个车道内的多个车道分段引导线进行接续性融合处理，获取每一个车道内的车道引导线。本发明方案以众包轨迹为基础，历史轨迹表明了采集车如何安全的驶过车道，据此提取出来的车道引导线相较于车道中心线更加安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116798306A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310650032.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置，该方法包括：获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。本发明借助一些地面要素，如停止线、道路隔离护栏、道路路缘石、导流带、杆件等，可提高路口范围的准确性。
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公开(公告)号：CN114512052B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111683318.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法及装置，方法包括：利用轨迹数据对遥感影像数据进行预处理，获得轨迹覆盖区域的道路影像数据；将道路影像数据输入导流带检测模型中，提取导流带像素点的坐标信息；根据导流带区域内的轨迹点行驶方向得到导流带的方向；以导流带区域为起始区域面扩充缓冲区，筛选缓冲区中与导流带方向同向的轨迹，以获得在导流带处发生分歧合流行为的目标轨迹；基于目标轨迹生成最小凸包，将最小凸包的边界作为分歧合流路口。本发明能够以较低成本生成高速、高架路段的分歧合流路口，所得到的路口符合实际路况，满足智能驾驶需求。
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公开(公告)号：CN111930867B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010792566.8
申请日：2020-08-09
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F18/23 , G06F18/241 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于原始轨迹生成停止线的方法及系统，该方法包括：根据在停止线附近的轨迹运动趋势得到轨迹点是否在停止线上的预判结果；根据各个轨迹点的坐标信息及预判结果进行二分类深度学习训练，得到轨迹点是否为停止线的标签；对标记为停止线的所有轨迹点进行聚类得到停止线预测值；在做深度学习训练之前，根据在停止线附近的轨迹运动趋势，加入了按照速度、航向角特征的一个预判，预判过程根据车辆在停止线附近减速、停止或加速这个一般的运动趋势，判定车辆停止或拐弯的实际操作时对应的应为停止线；进行深度学习之前，将轨迹点的坐标信息进行空间卷积，可以防止梯度消失；还根据停止线真值训练停止线预测值，可以提高结果的精度。
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公开(公告)号：CN116045958A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211518081.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于高精度地图的路网构建方法及系统，方法包括：读取高精度地图中各段道路的道路左右侧边线、车道线和线性POI，根据道路左右侧边线生成道路面多边形，根据车道线和线性POI生成面状多边形；分别将所述道路面多边形和面状多边形进行三角化处理，得到全部三角形的顶点数组；根据所述顶点数组绘制对应路网的网格体分段；重复上述步骤构建下一段道路的网格体分段，直到构建完整的路网模型。本发明可用于快速准确地构建3D路网，即使是大范围构建依旧可以保证极高的效率以及极低的性能消耗，且规避了道路两侧高度差带来的问题。
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公开(公告)号：CN114446050B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111649348.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司(CN)
IPC: G08G1/01 , G08G1/0968 , G08G1/0969
Abstract: 本发明涉及一种分布式的车道级引导线构建方法及装置，以路口和其驶入驶出道路作为一个独立的单元，在每个单元内，以路口范围收集穿过该路口的所有轨迹，遍历每条轨迹所在的驶入道路和驶出道路，以车道级的驶入车道和驶出车道作为分组标签，统计每组驶入驶出车道内的采集轨迹；最后根据设定的筛选策略，从众多轨迹中筛选出一条具备普适性的驾驶习惯的轨迹作为该车道连通的引导线；以此类推，构建每个路口单元内的车道级连通，以完成高精度地图的车道级引导线构建。以路口和与之相连的驶入驶出道路为单元进行划分，单个任务基本是均衡的，并且可以快速将一块很大的地图自动化拆分为很多个相互均衡的任务，车道级引导线制作效率大大提升。
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