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公开(公告)号：CN111458722B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010299750.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。
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公开(公告)号：CN110719053A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910983291.3
申请日：2019-10-16
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本发明公开了一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路及其控制方法。对于自动升降桌的控制电路一直是一个难点，尤其是单电机电路设计，存在升降不稳，生命周期短，电机控制不精准等缺点。本发明一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路，包括稳压模块、主控模块、电机驱动模块、电机电流检测模块、按键选择模块。本发明通过在线检测电机电流电路，能有效防止电机过载或者饱和，防止电机在突发情况烧毁。本发明采用半桥驱动芯片和CMOS全桥驱动电路完成电机的正转、反转功能，相对于常用电机驱动方式或利用驱动芯片L298N等，该驱动电路稳定性高，成本低廉，功耗低，散热快，驱动能力更强。
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公开(公告)号：CN111458722A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010299750.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。
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公开(公告)号：CN110109456A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910339039.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种小车自动驾驶方法。自动驾驶技术就是深度学习与汽车驾驶的结合，这是国际上正在进行研发且拥有巨大潜力的项目。本发明采用的自动驾驶车包括车身、车轮、电机和控制模块。本发明的步骤如下：一、搭建卷积神经网络。二、自动驾驶车放置到工作场地上，并通过人为控制的方式驱动自动驾驶车沿目标路线行驶，从而建立路径图像集。三、用路径图像集训练步骤一中建立的卷积神经网络。四、将自动驾驶车放置到工作场地的目标路径上行驶。本发明能够同时存储多个路径数据集，从而能够使得小车能够在多条轨迹中自由切换，克服了常规的沿轨迹自动驾驶小车只能沿固定轨迹的缺陷。
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公开(公告)号：CN210377864U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921561092.5
申请日：2019-09-19
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本实用新型公开了一种物联型的城市老旧社区泊位监测与停车诱导显示系统。实用新型一种物联型的城市老旧小区泊位监测与停车诱导显示系统，包括呈树状连接的一个停车诱导显示控制电路、n个网关电路和m个路内停车泊位监测电路。m个路内停车泊位监测电路分为n组。n组路内停车泊位监测电路与n个网关电路分别通过wifi连接。n个网关电路均与停车诱导显示控制电路通过GPRS网络连接。路内停车泊位监测电路包括终端电源电路、三轴磁场传感器电路、终端WiFi电路和终端控制电路。本实用新型设计的车位传感器既可以采集车辆泊位信息，也可以利用设备WiFi功能作为路由进行内部组网，将车辆泊位的数据信息发送到网关电路。
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