公开(公告)号：CN111458722A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010299750.9

申请日：2020-04-16

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 张文剑 ,  叶霞 ,  王李冬 ,  王玉槐 ,  王婧 ,  杨越 ,  孙亚萍 ,  邵壮壮 ,  孟龄昊

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。

公开(公告)号：CN110719053A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910983291.3

申请日：2019-10-16

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 叶霞 ,  李伟 ,  倪虹 ,  王玉槐 ,  安康 ,  江霞 ,  邵壮壮 ,  张文剑 ,  金睿 ,  邵浙栋

IPC: H02P7/03 ,  H02P7/29 ,  H02H7/085

Abstract: 本发明公开了一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路及其控制方法。对于自动升降桌的控制电路一直是一个难点，尤其是单电机电路设计，存在升降不稳，生命周期短，电机控制不精准等缺点。本发明一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路，包括稳压模块、主控模块、电机驱动模块、电机电流检测模块、按键选择模块。本发明通过在线检测电机电流电路，能有效防止电机过载或者饱和，防止电机在突发情况烧毁。本发明采用半桥驱动芯片和CMOS全桥驱动电路完成电机的正转、反转功能，相对于常用电机驱动方式或利用驱动芯片L298N等，该驱动电路稳定性高，成本低廉，功耗低，散热快，驱动能力更强。

公开(公告)号：CN111458722B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202010299750.9

申请日：2020-04-16

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 张文剑 ,  叶霞 ,  王李冬 ,  王玉槐 ,  王婧 ,  杨越 ,  孙亚萍 ,  邵壮壮 ,  孟龄昊

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。