公开(公告)号：CN110109456A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910339039.9

申请日：2019-04-25

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 章真亮 ,  叶霞 ,  倪虹 ,  陈家硕 ,  邵壮壮 ,  邵浙栋 ,  陈团寅 ,  梁国祯 ,  王逸桢

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种小车自动驾驶方法。自动驾驶技术就是深度学习与汽车驾驶的结合，这是国际上正在进行研发且拥有巨大潜力的项目。本发明采用的自动驾驶车包括车身、车轮、电机和控制模块。本发明的步骤如下：一、搭建卷积神经网络。二、自动驾驶车放置到工作场地上，并通过人为控制的方式驱动自动驾驶车沿目标路线行驶，从而建立路径图像集。三、用路径图像集训练步骤一中建立的卷积神经网络。四、将自动驾驶车放置到工作场地的目标路径上行驶。本发明能够同时存储多个路径数据集，从而能够使得小车能够在多条轨迹中自由切换，克服了常规的沿轨迹自动驾驶小车只能沿固定轨迹的缺陷。

公开(公告)号：CN110719053A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910983291.3

申请日：2019-10-16

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 叶霞 ,  李伟 ,  倪虹 ,  王玉槐 ,  安康 ,  江霞 ,  邵壮壮 ,  张文剑 ,  金睿 ,  邵浙栋

IPC: H02P7/03 ,  H02P7/29 ,  H02H7/085

Abstract: 本发明公开了一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路及其控制方法。对于自动升降桌的控制电路一直是一个难点，尤其是单电机电路设计，存在升降不稳，生命周期短，电机控制不精准等缺点。本发明一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路，包括稳压模块、主控模块、电机驱动模块、电机电流检测模块、按键选择模块。本发明通过在线检测电机电流电路，能有效防止电机过载或者饱和，防止电机在突发情况烧毁。本发明采用半桥驱动芯片和CMOS全桥驱动电路完成电机的正转、反转功能，相对于常用电机驱动方式或利用驱动芯片L298N等，该驱动电路稳定性高，成本低廉，功耗低，散热快，驱动能力更强。