公开(公告)号：CN111458722B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202010299750.9

申请日：2020-04-16

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 张文剑 ,  叶霞 ,  王李冬 ,  王玉槐 ,  王婧 ,  杨越 ,  孙亚萍 ,  邵壮壮 ,  孟龄昊

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。

公开(公告)号：CN111458722A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010299750.9

申请日：2020-04-16

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 张文剑 ,  叶霞 ,  王李冬 ,  王玉槐 ,  王婧 ,  杨越 ,  孙亚萍 ,  邵壮壮 ,  孟龄昊

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。