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公开(公告)号：CN108582025B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201810540090.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本发明公开了一种智能物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法。多自由度码垛机器人往往只应用于大型智能化的工厂，只能进行固定地点码垛，而AGV小车只能进行物品搬运，不能进行码垛。本发明物流码垛机器人小车，包括行进机构、抓取机构和装载机构。行进机构包括小车底板、行进驱动组件、定位光电传感器、超声波传感器和寻迹传感器。装载机构包括装载机械爪、装载底板和装载舵机。抓取机构包括连杆伸缩组件、云台旋转组件和夹持组件。连杆伸缩组件包括多根连杆、末端关节架、第一驱动舵机、第二驱动舵机、舵机安装底座和三角连杆。本发明能够自动化循迹搬运码垛物品，代替人工，提高效率，节约成本，实现智能化。
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公开(公告)号：CN112123979B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011040753.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本发明公开了一种气囊式清灰黑板擦及其使用方法。由于黑板擦吸灰能力有限，当达到饱和后，就会存在灰尘飞扬的问题。本发明一种气囊式清灰黑板擦，包括盒体、擦除组件、清灰组件和粉尘吸附模块；盒体的底部开放设置；所述的擦除组件包括毛刷传送带、传送带转轴和滚筒；清灰组件包括刮板、抽屉盒和清灰驱动组件；粉尘吸附模块吸附进入抽屉盒中的粉尘；清灰驱动组件包括储气囊、滚轮和环形气囊；本发明在擦除中通过手心按压储气囊的方式，即可在滑动黑板擦的过程中刮去毛刷传送带上粘连的粉笔灰，使黑板擦可以持续使用，减少人工拍打黑板擦，造成的粉尘污染。
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公开(公告)号：CN112172902B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202011230679.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本发明公开了一种带有可调三角轮系的爬楼物流车及其爬楼方法。现有带有三角轮系的物流车无法适应不同不同尺寸的台阶。本发明一种具有带有可调三角轮系的爬楼物流车，包括车架、尾部车轮模块和爬楼动力模块。爬楼动力模块包括爬楼调节驱动组件和两个伸缩式三角轮系。伸缩式三角轮系包括包括前轮、滑块、阻尼杆、外转盘、内转盘和内外锁定机构。三根阻尼杆的内端均与外转盘的外侧边缘铰接。三根阻尼杆上均滑动连接有滑块。内转盘的外侧边缘固定有三根连接杆。三根连接杆与三个滑块分别构成转动副。本发明中的伸缩式三角轮系轮能够通过外转盘与内转盘的相对运动实现三角轮系中轮距的调节，从而使得三角轮系能够适应不同大小的台阶。
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公开(公告)号：CN111306125B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010131782.8
申请日：2020-02-29
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: F15B13/02 , F16K11/065 , F16K31/06
Abstract: 本发明公开了一种定点限位式多稳态换向阀及其工作位切换方法。现有的电磁阀中，仅有双稳态电磁通电阀能够具有两个稳定工作位；本发明包括阀座、阀芯、电磁驱动组件和定点限位机构。阀座上开设有阀芯安置通道。阀芯设置在阀芯安置通道内。所述的阀座上设置有多个油口。阀芯在阀座内具有m个工作位。阀芯通过电磁驱动组件驱动。定点限位机构共有m个。本发明通过各个定点限位机构对阀芯进行限位，使得换向阀处于各个工作位时均不需要消耗电能，仅在切换时需要消耗电能，大大降低了电磁阀的使用成本；并且，克服了现有电磁换向阀中电磁铁需要长时间保持通电易发生损坏的缺陷，提高了换向阀的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109083472B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811250310.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: E04H6/36
Abstract: 本发明公开了一种自动停车方法。现有停车机器人结构复杂或对驾驶员有较高要求。本发明采用的停车机器人包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构和后轮支撑机构。前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件。前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组。后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件。第一后翻转支撑组件包括两根第三支撑杆和两个第二平行四边形杆组。第二后翻转支撑组件包括两根第四支撑杆和两个第三平行四边形杆组。本发明利用平行四边形沿圆弧不变姿态运动的特点，仅通过两个动力源即可完成车辆前后轮的夹持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109083472A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811250310.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: E04H6/36
Abstract: 本发明公开了一种自动停车方法。现有停车机器人结构复杂或对驾驶员有较高要求。本发明采用的停车机器人包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构和后轮支撑机构。前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件。前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组。后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件。第一后翻转支撑组件包括两根第三支撑杆和两个第二平行四边形杆组。第二后翻转支撑组件包括两根第四支撑杆和两个第三平行四边形杆组。本发明利用平行四边形沿圆弧不变姿态运动的特点，仅通过两个动力源即可完成车辆前后轮的夹持。
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公开(公告)号：CN106204882B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610505082.4
申请日：2016-06-27
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本发明公开了硬币分离计数方法。已有硬币清分设备成本高，计数还需人工参与。本发明通过光电开关检测一角、五角和一元硬币的数量，当数量最多的硬币接近预设值时，进行下列过程：分币电机停转，再次检测各种硬币的数量，并计算数量最多的硬币与预设值的差值k，分筛转盘转出k个硬币；重复该过程，直到k＝0时移币电机驱动移币转盘转动120°，数量达到预设值的硬币对应的光电开关计数清零。分筛转盘不断转动，本发明就可实现旧版一角硬币、一角、五角和一元硬币的分离，并实现一角、五角和一元硬币的计数。本发明结构简单，全自动化控制。
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公开(公告)号：CN107028727A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710369046.4
申请日：2017-05-23
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: A61G12/00
CPC classification number: A61G12/00
Abstract: 本发明公开了一种自动中药配药车及其配药方法。现有的药品搬运机器人只是简单的运输，不够智能化。本发明自动中药配药车，包括行进机构、升降机构和配药机构。行进机构包括底板、编码器、寻迹传感器、直流电机、车轮和支撑轴。升降机构包括光电传感器、固定板和丝杠导轨滑台。配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头、升降平台和储药盒。抓药机械臂包括第一支架、第一关节、夹持器和回药板。称重机械臂包括第二支架、第二关节和称药盒。抓药机械臂用于抓取药品并放置到称重机械臂上。称重机械臂进行药品称重并配合抓药机械比增减药品。本发明能够自动根据药方完成中药的配制，大大提升了中药配药的效率和精准性。
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公开(公告)号：CN106251461A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610861742.2
申请日：2016-09-29
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
Abstract: 本发明公开了硬币分拣计数装置。市面上硬币分拣设备机构尺寸大，制作成本高。本发明包括漏斗式分币盘、硬币通道管、挡块、转盘、硬币筛选盘、红外计数器、硬币引导漏斗和硬币收集筒；利用硬币分拣通槽直径的差异实现了第五套一元、五角、一角硬币和第四套一角硬币的分离与计数；步进电机驱动转盘，带动k根硬币输入管中的硬币沿硬币筛选盘圆周转动，使4k个硬币分拣通槽同时分拣硬币，由4k个红外计数器同时进行计数，分拣速度十分快。本发明机构简单，制作成本低，适用于超市、公交公司、自动售卖机运营商等经营单位。
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公开(公告)号：CN107161236B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710504316.8
申请日：2017-06-28
Applicant: 杭州师范大学钱江学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了扇形齿轮式跳跃机器人。现有跳跃机器人的动力源件数量较多，有效动力密度低，且重量较大，跳跃高度和距离较小。本发明包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构。前腿跳跃机构包括前腿轴、前腿动力杆、前腿小弹簧、前腿连接杆、前腿大弹簧和前腿脚掌杆。后腿跳跃机构包括后腿轴、后腿动力杆、后腿小弹簧、后腿连接杆、后腿大弹簧和后腿脚掌杆；传动机构包括驱动件、拉卷轮、弹簧、齿轮组、第二从动轴、第一从动轴、动力杆组和钢索。齿轮组包括第一扇形齿轮、第二扇形齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮。本发明通过前腿跳跃机构与后腿跳跃机构协同运作，能够进行稳定持续的跳跃式前进。
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