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公开(公告)号：CN113219834B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110532630.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质。该铲刀控制方法包括：获取当前时刻目标曲面的曲面信息；获取当前时刻铲刀上的标记点的目标坐标信息；基于铲刀控制模型、曲面信息以及目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，铲刀控制模型包括多种控制策略；利用多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动。本发明实施例可以提高铲刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN113235681A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110533228.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质。该方法包括：采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。本发明实施例实现了在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN113219834A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110532630.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质。该铲刀控制方法包括：获取当前时刻目标曲面的曲面信息；获取当前时刻铲刀上的标记点的目标坐标信息；基于铲刀控制模型、曲面信息以及目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，铲刀控制模型包括多种控制策略；利用多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动。本发明实施例可以提高铲刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN108729489A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810564745.9
申请日：2018-06-04
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种智能遥控推土机及其控制方法，该推土机包括整车控制系统，其包括整车控制器，及用于在推土机的驾驶室内控制推土机动作的整车操作装置；仿真遥控系统，其与整车控制器电连接，用于在距离推土机第一预设距离范围内控制推土机动作；便携遥控系统，其与整车控制器电连接，用于在距离推土机第二预设距离范围内控制推土机动作，且第二预设距离小于第一预设距离；整车控制器能够以互锁的方式选择性的与整车操作装置、仿真遥控系统或便携遥控系统通讯。本发明对仿真遥控系统、便携遥控系统及整车操作装置整合，整车控制器以互锁方式选择性与整车操作装置、仿真遥控系统或便携遥控系统通讯，提高了推土机的安全性能。
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公开(公告)号：CN103422521B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310383197.7
申请日：2013-08-27
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种应用于铲刀的摊铺方法，包括以下步骤：获取摊铺厚度；控制所述铲刀的刀刃与摊铺基准面之间的垂直距离等于所述摊铺厚度；控制车体前进，以形成与所述摊铺厚度相对应的摊铺目标面。本发明提供的摊铺方法首先获取摊铺厚度，然后控制铲刀的刀刃与摊铺基准面之间的垂直距离等于摊铺厚度，接着控制车体前进，进而形成与摊铺厚度相对应的摊铺目标面。相比于背景技术中所介绍的内容，操作人员无需频繁手动调整铲刀的位置，亦无需手动控制铲刀前进。显然，上述摊铺方法减少了操作人员的劳动量，从而降低操作人员的劳动强度。本发明还公开了一种应用于铲刀的摊铺方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104345309A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310348082.4
申请日：2013-08-09
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆测速方法，包括：在待检测车辆上分别设置发射频率均为f0的第一雷达和第二雷达，所述第一雷达的发射方向与所述待检测车辆的前进方向一致，且与地平面之间的夹角为α，所述第二雷达的发射方向与所述待检测车辆的前进方向的反方向一致，且与所述地平面之间的夹角也为α；分别获取所述第一雷达接收到的第一反馈信号频率f2和所述第二雷达接收到的第二反馈信号频率f2′；根据公式计算得到所述待检测车辆的行进速度vF。本发明提供了一种车辆测速方法，其能够有效解决因车辆俯仰而造成车速测量误差的问题。本发明还提供了一种车辆测速装置，其同样能够解决因车辆俯仰而造成车速测量误差的问题。
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公开(公告)号：CN102963267A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210509213.8
申请日：2012-12-03
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: B60L15/00
Abstract: 本发明公开了一种混合动力推土机中回收负效能量的方法和整车控制器，所述方法包括：所述混合动力推土机的整车控制器接收减速指令；所述减速指令中包括减速目标驱动扭矩；所述整车控制器控制电动机将输出给驱动轮的扭矩减小至所述减速目标驱动扭矩；所述整车控制器控制电动机在发电状态下将负效能量转化为负效电能，并控制所述负效电能通过直流母线传输至发电机；所述负效能量为电动机总扭矩与所述减速目标驱动扭矩的差值能量；所述整车控制器控制发电机在电动状态下驱动发动机将所述负效电能储存为发动机的负效扭矩。通过本发明的技术方案，推土机在换向和制动时产生的负效能量得以回收，从而负效能量不会损失。
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公开(公告)号：CN102381308A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110281744.1
申请日：2011-09-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机动车功率控制方法和系统。本发明实施例方法包括：确认过载功率匹配自动控制功能是否开启；若过载功率匹配自动控制功能已经开启，发动机发动机电子控制单元ECU监控发动机当前实际转速，并将发动机当前实际转速发送给整车控制器；整车控制器比较发动机当前油门和档位条件下的最大负荷对应的理论转速值与发动机当前实际转速，判断是否超过设定的允许值；若是，则确定机动车处于过载状态，并向换挡电磁阀发送降档指令，指示换挡电磁阀执行降档操作。提高长机动车动力传输效率、延动力及传动部件使用寿命、降低操作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN113235681B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110533228.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质。该方法包括：采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。本发明实施例实现了在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN103448718A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310199530.9
申请日：2013-05-24
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工程机械，尤其是一种全液压推土机。包括发动机、控制手柄、液压变量泵、液压变量马达和制动控制系统，制动控制系统包括制动踏板、智能控制器、驻车制动开关和制动电磁阀，其中，所述的制动控制系统还包括模式转换开关，模式转换开关包括简单制动模式和特殊模式两档，制动踏板、控制手柄、发动机油门、模式转换开关和驻车制动开关分别与智能控制器的信号输入端连接，发动机、液压变量泵、液压变量马达和制动电磁阀分别与智能控制器的信号输出端连接。其提高了推土机制动控制的准确性和可靠性，对制动装置产生的较大冲击得到有效缓解。
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