公开(公告)号：CN117891166A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311744556.7

申请日：2023-12-15

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 孙创 ,  罗逸豪 ,  乔鹏飞 ,  刘栋 ,  王卓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种自适应输出反馈水面船轨迹跟踪控制方法，包括建立第一水面船运动数学模型，基于所述第一水面船运动数学模型，制导系统根据水面船的初始位置和期望轨迹生成各个时刻的目标位置、目标速度，并传给自适应输出反馈跟踪控制器；测量系统对所述水面船的实时位置进行测量，并将信息传递给神经自适应状态观测器和自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；神经自适应状态观测器估计水面船速度和受到的复合干扰，并将估计值传递给自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；所述自适应输出反馈轨迹跟踪控制器根据综合信息计算出控制指令，并传递给船舶的执行机构和所述神经自适应状态观测器；所述水面船的执行机构执行控制指令，驱动船舶沿着期望的轨迹移动。

公开(公告)号：CN119749391A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411621432.4

申请日：2024-11-14

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 田振华 ,  刘栋 ,  易学平 ,  陈孟君 ,  余靖

IPC: B60P3/10 ,  B62D53/04 ,  B63C3/00 ,  B60P1/16 ,  B60P1/22 ,  B60P1/26

Abstract: 本发明属于舰船运输设备技术领域，具体涉及一种岸基布放回收与运输装置。一种无人艇的岸基自动布放回收运输车，其技术方案是，包括：牵引车头、移动托架、自倾半挂车架；自倾半挂车架在起升液压缸的作用下，实现倾斜；自倾半挂车架的尾部设有由翻转液压缸驱动的尾门；移动托架在收放绞车的作用下，实现移动；移动托架上设有接触开关以及深度传感器；用于读取接触开关、深度传感器信号，控制翻转液压缸、收放绞车、起升液压缸动作的控制与驱动系统；无人艇通过自动释放艇钩安装在移动托架上。本发明同时具备自动脱钩挂钩，自动调节入水角度、自动判断布放回收水深功能，从而实现中大型无人艇岸基自动布放与回收。