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公开(公告)号：CN118527997A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410848333.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种风电塔筒螺栓紧固机器人及其工作方法，包括：AGV小车、螺杆升降机构、四轴机械臂、力矩枪、激光雷达和扭矩传感器；所述AGV小车上部连接有螺杆升降机构，所述螺杆升降机构的上部固定有液压站和四轴机械臂，所述四轴机械臂的末端连接有力矩枪和扭矩传感器；所述AGV小车用以在风电塔筒内部移动至目标螺栓螺母位置下方；所述螺杆升降机构用以竖直移动至目标螺栓螺母位置处；所述四轴机械臂用以贴紧目标螺栓螺母处使力矩枪工作。本发明执行工作过程中无需人工参与，实现了自动化的风电塔筒螺栓紧固要求，且在塔筒内能够搭载电梯自由升降，实现多节段的机器人自主完成螺栓紧固工作，能够大大的提供工作效率，缩短作业时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118992015A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411137289.1
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/02
Abstract: 本发明提供一种无人艇收放减摆控制系统及方法，所述控制系统包括信号检测单元、中央减摆控制单元和可移动减摆装置；所述可移动减摆装置包括底座结构、可移动减摆平台和两个减摆吊臂；所述信号检测单元用于实时监测所述减摆绳索和所述主吊索的张力、所述减摆绳索的长度、所述可移动减摆平台的回转角度、所述吊臂的回转角度、所述主吊索的摆动角度；所述中央减摆控制单元用于控制所述绞车和所述电机的工作。本发明通过中央减摆控制单元对可移动减摆平台和减摆吊臂进行控制，可以有效抑制船用起重机主吊索的摆动，提高了无人艇布放回收效率。
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公开(公告)号：CN119261459A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411664677.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种应用于无人艇收放的水空两栖式回收舱装置，包括：迎合单元，用于根据无人艇的方位动态调整水空两栖式回收舱装置朝向，使水空两栖式回收舱装置正对于无人艇；对接单元，用于根据无人艇的方位横向及纵向移动；固定单元，使固定单元与无人艇位置相对；固定单元，用于固定无人艇；动力单元，用于为水空两栖式回收舱装置提供动力，使水空两栖式回收舱装置通过螺旋桨飞行于甲板和水面之间，并通过水下推进器在水下运动。本发明通过应用动力单元改变了传统作业方式采用的吊放形式，应用迎合单元、对接单元、固定单元并配合控制单元，使无人艇能够快速、高效、准确的驶入回收舱并可靠固定。
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公开(公告)号：CN118811718A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410983374.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可移动升降式无人艇收放主动运动补偿装置及其工作方法。装置包括移动升降平台、主动运动补偿装置和自动锁紧装置，主动运动补偿装置固定于移动升降平台的上方，移动升降平台具有行走移动功能，用于承载整个装置到达起重机外沿；主动运动补偿装置用于协同起重机收放无人艇，补偿无人艇运动；主动运动补偿装置包括用于与无人艇连接的收放机构；自动锁紧装置固定于移动升降平台下方内部，用于限制移动升降平台与起重机之间的相对运动；自动锁紧装置包括用于抱紧起重机的抱紧机构。本发明提升了无人艇收放作业的效率，降低了作业人员工作的危险性，减少了船舶运动及海风对无人艇收放作业的影响，具有自动化程度高，占用空间小的特点。
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公开(公告)号：CN118953590A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411137294.2
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B23/02
Abstract: 本发明提供一种基于双环轨的可移动无人艇收放减摆装置，包括小车、环轨底座和可移动减摆平台；所述环轨底座包括环形圆底板、外导轨和内导轨；所述环形圆底板固定安装于所述小车上表面；所述外导轨和所述内导轨均为圆弧形导轨；所述外导轨与所述内导轨同轴心安装于所述环形圆底板上表面形成圆弧形轨道；所述可移动减摆平台滑动安装于所述圆弧形轨道，能够沿所述圆弧形轨道做圆周运动；所述可移动减摆平台设置有两个呈一定夹角布置的吊臂装置；所述吊臂装置设置有减摆绳索以及绞车。本发明通过双绳索驱动，能够抑制无人艇布放回收过程中的主吊索摆动，避免无人艇与母船体碰撞，提高了收放效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118081352A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410388732.6
申请日：2024-04-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种风电塔筒法兰螺栓自动拧紧系统及拧紧方法，包括升降平台，所述升降平台设置于风电塔筒底部中间处，所述升降平台上端设置有定位小车，所述定位小车的中心与风电塔筒的圆心相重合，所述定位小车的上部设置有转轴装置，所述定位小车下部设置有控制器，所述二级同步液压缸的末端连接有力矩枪，所述力矩枪上设置有扭矩传感器和视觉摄像头，所述力矩枪与设置在升降平台上的液压站相连，所述控制器与升降平台、定位小车、动力电机、转轴装置、二级同步液压缸、力矩枪、扭矩传感器和视觉摄像头相连。本发明通过法兰螺栓自动拧紧系统实现了风电塔筒螺栓的自动紧固，有效降低工作人员的劳动强度。
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