公开(公告)号：CN118036187A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410280316.4

申请日：2024-03-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王生海 ,  刘泽平 ,  韩广冬 ,  霍孜腾 ,  高钰富 ,  赵世龙 ,  王凯 ,  马冉祺 ,  黄连忠 ,  陈海泉 ,  孙玉清

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06T15/00 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于Unity动态生成海浪港口环境与船舶三维模型交互方法及系统。本发明方法，包括：采用Unity软件动态生成海洋场景；采用Unity软件动态生成港口环境；根据生成的海洋场景和港口环境，正确地反射水下和周围的环境，对水面进行着色和渲染设置，传递视觉信息；构建船体3D模型，并为船体3D模型配置组件，将船舶模型碰撞组件与海洋水体碰撞组件进行交互；根据构建的船体3D模型，编写控制脚本，并将控制脚本赋给船体3D模型对应的组件；采用控制脚本检测每帧船舶碰撞器与海洋水体碰撞器的接触，并使用物理引擎或自定义的方法计算船体3D模型受到的推动力、海浪力和扭矩，同时将力学数据传递到船体3D模型，从而使船体3D模型产生相应的摇荡运动。

公开(公告)号：CN118170139A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410280322.X

申请日：2024-03-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王生海 ,  高钰富 ,  韩广冬 ,  刘泽平 ,  霍孜腾 ,  王凯 ,  马冉祺 ,  黄连忠 ,  陈海泉 ,  孙玉清

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于ROS/Simulink的船舶智能导航与控制系统，包括：传感器数据获取系统，船舶搭载传感器通过ROS节点，以消息的形式发布到ROS中；数据融合预处理系统，ROS节点订阅传感器消息，使用Simulink建模传感器数据融合算法，进行数据融合与预处理；路径规划与目标设定系统，利用Simulink设计路径规划算法，通过ROS节点发布路径和目标位置信息；算法设计与控制系统，在Simulink中设计船舶控制算法，控制命令以消息形式发布到ROS节点中；执行控制与导航系统，ROS节点接收控制命令，执行船舶导航和控制操作；通信与远程监控系统，通过ROS节点提供的通信机制，将船舶状态和控制信息传输到远程监控中心，利用Simulink进行远程监控和调试，便可智能化、高效化的实现船舶导航与控制。

公开(公告)号：CN117951918A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410280319.8

申请日：2024-03-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王生海 ,  霍孜腾 ,  韩广冬 ,  高钰富 ,  刘泽平 ,  马冉祺 ,  王凯 ,  黄连忠 ,  陈海泉 ,  孙玉清

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于ROS/Unity的船舶通信与运动仿真方法及系统。本发明方法，包括：获取气象数据和船舶传感器数据，对数据进行整合，建立数据库，通过ROS节点将数据发送至Unity；Unity通过ROS节点接收数据，通过数据库计算环境干扰力，船舶操纵数学模型获取船舶参数信息，结合环境干扰力得到多体动态仿真数学模型；在Unity中将得到的多体动态仿真模型进行实时渲染，并在UI界面控制船舶运动；基于经过渲染后的多体动态仿真模型，实现船舶路径规划、能效优化算法的虚拟仿真。本发明能够结合环境因素实时渲染船舶的运动状态和周围的海洋环境，并可将该系统用于船舶领域相关算法的虚拟实验。通过ROS与Unity平台协同工作，提供了更加清晰、易懂的船舶运动动态可视化方案。